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本发明提供一种可关节解耦机器人的类门型轨迹的规划方法，包括：将类门型运动轨迹分解；水平方向运动关节以及竖直方向运动关节；计算移动距离和转动角度；根据预设的速度,加速度,加加速度计算移动时间；不断迭代寻找出最佳的速度,加速度,加加速度用于规划...
该专利属于杭州芯控智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州芯控智能科技有限公司授权不得商用。

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