【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、当前驾驶辅助系统通过路口的方式主要有两类。一类是有高精地图下，通过高精地图提前给出先验信息来规划要通行的方向；另外一类则是没有高精地图帮助下仅通过视觉感知/跟随前车即tja（traffic jam assistant）的方式来通过路口。第一类的缺点是完全依赖高精地图，覆盖范围有限且维护成本很高。第二类的缺点是多数情况下只能支持直行，无法支持左右转。且在没有前车引导的情况下能力会有极其严重的弱化。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种路口通行方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何在不依赖高精地图的情况下，稳定且平顺的经过各个路口的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种路口通行方法，所述方法包括以下步骤：
3、根据路径导航信息和目标车辆的当前所处位置确定所述目标车辆处于待通行路口时，确定所述待通行路口的目标通行方向；
4、根据所述目标通行方向和环境感知信息确定目标通行区域；
5、根据所述目标通行区域和所述环境感知信息确定目标通行出口；
6、基于所述目标通行出口进行路径规划，按照规划路径通过所述待通行路口。
7、可选地，所述根据所述目标通行方向和环境感知信息确定目标通行区域，包括：
8、根据所述环境感
9、根据所述待通行路口的多个关键感知元素的元素优先级确定所述待通行路口的通行区域筛选方式；
10、根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域。
11、可选地，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
12、在所述目标通行方向为车辆左转方向且所述待通行路口的通行区域筛选方式为道路边界筛选方式时，根据所述待通行路口的多个关键感知元素确定道路边界元素；
13、根据所述道路边界元素和所述车辆左转方向构建虚拟道路；
14、根据所述虚拟道路确定目标通行区域。
15、可选地，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
16、在所述目标通行方向为车辆左转方向且所述待通行路口的通行区域筛选方式为人行道筛选方式时，根据所述待通行路口的多个关键感知元素确定人行道元素；
17、获取所述人行道元素的所在位置；
18、根据所述人行道元素的所在位置和所述车辆左转方向确定目标通行区域。
19、可选地，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
20、在所述目标通行方向为车辆左转方向且所述待通行路口的通行区域筛选方式为方向指示筛选方式时，根据所述待通行路口的多个关键感知元素确定同向指示元素；
21、根据所述同向指示元素的所在位置确定相邻区域及所述相邻区域中存在的关键感知元素；
22、根据所述相邻区域中存在的关键感知元素、所述同向指示元素的所在位置以及所述车辆左转方向确定目标通行区域。
23、可选地，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
24、在所述目标通行方向为车辆左转方向且所述待通行路口的通行区域筛选方式为指示灯筛选方式时，根据所述待通行路口的多个关键感知元素确定指示灯元素；
25、根据所述指示灯元素的所在位置确定待选通行区域；
26、根据所述待选通行区域中存在的关键感知元素和所述车辆左转方向确定目标通行区域。
27、可选地，所述根据所述目标通行区域和所述环境感知信息确定目标通行出口，包括：
28、根据所述环境感知信息确定是否存在同向相邻车辆；
29、在不存在同向相邻车辆时，根据所述目标车辆的路口行驶信息确定入口行驶点位和入口道路宽度；
30、根据所述入口行驶点位和所述入口道路宽度确定入口行驶比例；
31、根据所述入口行驶比例和所述目标通行区域对应的目标道路宽度确定目标通行出口。
32、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种路口通行装置，所述路口通行装置包括：
33、处理模块，用于根据路径导航信息和目标车辆的当前所处位置确定所述目标车辆处于待通行路口时，确定所述待通行路口的目标通行方向；
34、所述处理模块，还用于根据所述目标通行方向和环境感知信息确定目标通行区域；
35、所述处理模块，还用于根据所述目标通行区域和所述环境感知信息确定目标通行出口；
36、规划模块，用于基于所述目标通行出口进行路径规划，按照规划路径通过所述待通行路口。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种路口通行设备，所述路口通行设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路口通行程序，所述路口通行程序配置为实现如上文所述的路口通行方法的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有路口通行程序，所述路口通行程序被处理器执行时实现如上文所述的路口通行方法的步骤。
39、本专利技术通过根据路径导航信息和目标车辆的当前所处位置确定所述目标车辆处于待通行路口时，确定所述待通行路口的目标通行方向；根据所述目标通行方向和环境感知信息确定目标通行区域；根据所述目标通行区域和所述环境感知信息确定目标通行出口；基于所述目标通行出口进行路径规划，按照规划路径通过所述待通行路口。通过上述方式，在确定目标车辆位于待通行路口时，确定待通行路口的目标通行方向，并结合环境感知信息确定目标通行区域，最后利用目标通行区域确定目标通行出口，基于目标通行路口经过待通行路口，实现了在无高精地图进行驾驶辅助的情况下，车辆能够稳定且平顺的通过各个路口，解决了驾驶辅助系统的局限性并提升了用户的体验感受。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路口通行方法，其特征在于，所述路口通行方法，包括：
2.如权利要求1所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和环境感知信息确定目标通行区域，包括：
3.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
4.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
5.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
6.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
7.如权利要求1所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行区域和所述环境感知信息确定目标通行出口，包括：
8.一种路口通行装置，其特征在于，所述路口通行装置包括：
9.一种路口通行设备，其
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有路口通行程序，所述路口通行程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的路口通行方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路口通行方法，其特征在于，所述路口通行方法，包括：
2.如权利要求1所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和环境感知信息确定目标通行区域，包括：
3.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
4.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
5.如权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据所述目标通行方向和所述待通行路口的通行区域筛选方式确定目标通行区域，包括：
6.如权利要求2所述的路口通行...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓良，马君，穆若语，李冬明，申晓发，肖玉曼，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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