【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动焊接控制，特别是涉及一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统。
技术介绍
1、智能柔性焊接工作站可以节约企业的产品工艺开发成本，提高生产效率与制造质量，并且可以兼容多种生产线，是目前制造业企业主要的技改内容。目前，智能柔性焊接工作站只能针对某几种工件类型进行自动焊接作业，而且大多并不支持自动化的包角焊接，原因是包角焊接涉及运动规划编程较多，目前尚未有公开的可以较好实现自动包角焊接的方法，所以在遇到需要进行包角焊接的工件时，一般采用人工示教的方式进行机器人焊接，这种方式不仅大大降低了生产节拍，提高了对高级技能人才的需求，增加了生产成本，还很难提高焊接精度，无法保证焊接效果的一致性，容易造成工件不良率的提升，从而会影响整个船舶建造流水线的生产计划。
2、专利cn1o706313oa提供了一种基于光栅投影三维重构的工件自动焊接方法,该方法不仅可以快速检测工件的三维轮廓信息,并且测量范围宽、精度高,能够直接用于焊接机器人的操作轨迹控制,实现工件检测、焊接的全自动化。该专利技术针对的是工业机器人仅使用视觉传感器采集工件信息进行机器人运行轨迹规划，但包角焊接对机器人运动轨迹与焊接工艺参数的配合程度要求较高。因此，有必要研发一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统，除了结合视觉传感器的采集信息，还能够结合包角焊接工艺试验相关参数进行轨迹规划，保证工件的自动焊接效果与工艺试验一致。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提供一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统，以解决上述
2、为了实现本专利技术目的，本专利技术公开了一种可实现包角焊接的自动焊接方法，包括以下步骤：
3、步骤1、输入工件参数如材质及厚度等信息；
4、步骤2、设计包角焊接焊接速度与工艺参数的关联组；
5、步骤3、设计包角焊接焊枪角度与工艺参数的关联组；
6、步骤4、设计包角焊接焊枪位置与工艺参数的关联组；
7、步骤5、测试调整上述关联组参数；
8、步骤6、根据获取的工件信息与关联组参数自动匹配工艺参数。
9、进一步地，输入工件参数为需做工艺试验的待焊接工件参数。
10、进一步地，焊接速度、焊枪角度、焊枪位置为数值接近但不相等的一组离散量，并且能够覆盖工件的包角焊接过程。
11、进一步地，焊枪角度包括焊接前进角与焊接倾角，前进角指焊枪与前进方向的夹角，倾角指焊枪与焊接工件左右夹角。
12、进一步地，焊枪位置指焊丝末端与焊缝在垂直于焊缝方向上的相对位置。
13、进一步地，离散量的数量为人工指定，根据实际情况进行调整。
14、为了实现本专利技术的目的，本专利技术还公开了一种可实现包角焊接的自动焊接系统，包括环境感知模块、推理决策模块、焊接执行模块。
15、进一步地，环境感知模块包括多个视觉传感器，用于待焊接工件的位置识别及焊缝精确定位。
16、进一步地，推理决策模块，用于根据环境感知模块中获取的信息自动匹配待焊接工件的焊缝定位策略，实现工件自适应定位。
17、进一步地，焊接执行模块包括工业机器人及焊机，用于根据推理决策模块发送的相关信息与上述关联组自动匹配完成机器人自主编程，进行待焊接工件的自动焊接。
18、与现有技术相比，本专利技术的显著进步在于：1)本专利技术提供的自动焊接方法能够将视觉传感器采集的信息与工艺试验相关参数有机结合，提升了工艺试验的数据使用率，并可以保证工件的自动焊接效果与工艺试验一致；2)本专利技术提供的自动焊接装置可以在不增加外部运动系统的前提下完成自动包角焊接，有效降低了智能柔性焊接工作站的开发成本，提升了智能柔性焊接工作站的可适配工件范围；3)本专利技术提供的自动焊接系统只需少量的人工干预即可完成工件的包角焊接，无需使用传统的耗时耗力的示教重现方法，提高了工作效率，减少了人工成本。
19、为更清楚说明本专利技术的功能特性以及结构参数，下面结合附图及具体实施方式进一步说明。
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1.一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述输入工件参数为需做工艺试验的待焊接工件参数。
3.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述焊接速度、焊枪角度、焊枪位置为数值接近但不相等的一组离散量，并且能够覆盖工件的包角焊接过程。
4.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述焊枪角度包括焊接前进角与焊接倾角，前进角指焊枪与前进方向的夹角，倾角指焊枪与焊接工件左右夹角。
5.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述焊枪位置指焊丝末端与焊缝在垂直于焊缝方向上的相对位置。
6.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述离散量的数量为人工指定，根据实际情况进行调整。
7.一种可实现包角焊接的自动焊接系统，所述系统基于权利要求1-6中任一项所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，包括环境感知模块、推理
8.根据权利要求7所述的一种可实现包角焊接的自动焊接系统，其特征在于，所述环境感知模块包括多个视觉传感器，用于待焊接工件的位置识别及焊缝精确定位。
9.根据权利要求7所述的一种可实现包角焊接的自动焊接系统，其特征在于，所述推理决策模块，用于根据环境感知模块中获取的信息自动匹配待焊接工件的焊缝定位策略，实现工件自适应定位。
10.根据权利要求7所述的一种可实现包角焊接的自动焊接系统，其特征在于，所述焊接执行模块包括工业机器人及焊机，用于根据推理决策模块发送的相关信息与上述关联组自动匹配完成机器人自主编程，进行待焊接工件的自动焊接。
...【技术特征摘要】
1.一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述输入工件参数为需做工艺试验的待焊接工件参数。
3.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述焊接速度、焊枪角度、焊枪位置为数值接近但不相等的一组离散量，并且能够覆盖工件的包角焊接过程。
4.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述焊枪角度包括焊接前进角与焊接倾角，前进角指焊枪与前进方向的夹角，倾角指焊枪与焊接工件左右夹角。
5.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述焊枪位置指焊丝末端与焊缝在垂直于焊缝方向上的相对位置。
6.根据权利要求1所述的一种可实现包角焊接的自动焊接方法，其特征在于，所述离散量的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王康杰，梁乐，陈卫彬，张本顺，马韬，李启明，房咨辰，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所，
类型：发明
国别省市：
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