【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体上涉及车辆自适应巡航技术，并且更具体地，涉及一种基于摄像头的车辆自适应巡航目标筛选方法及系统。
技术介绍
1、当前基于摄像头的车辆自适应巡航等驾驶辅助功能受到市场上越来越多的关注。然而，由于摄像头视觉感知结果的不准确性，在驾驶员跟随前车的过程中会出现幽灵刹车和刹车刹不住的情况。在此情况下，需要应用目标筛选技术，其包括对目标车辆的预测、对车辆轨迹的预测和对筛选结果的输出。
2、然而，针对目标筛选的现有技术存在以下问题：有的没有考虑目标感知结果的稳定性和可靠性，算法较简单，适应性较差；有的没有完全考虑不同场景下车辆轨迹的完整性，受场景环境制约大；有的对由于视觉车道线以及目标感知性能局限性而产生的感知偏差较少提及，仅描述理想状态下的目标筛选结果，不具备实际操作意义；有的很大程度上没有考虑到对目标车辆属性进行平滑处理来提升对车辆控制的舒适性，经常会在目标车辆属性输出跳变的情况下，车辆出现突然的加减速，给驾驶员带来了惊吓和困扰，失去了舒适性辅助驾驶功能的使用的意义。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提供了以下技术方案。
2、本申请的基于摄像头的车辆自适应巡航目标筛选方法，所述方法包括：路径预测步骤，获取车辆姿态信息以及车道线信息，并且对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合以生成预测的车辆行驶路径；目标过滤步骤，对所述摄像头所感知的目标信息进行卡尔曼滤波计算以进行目标过滤；以及结合输出步骤，将经过滤的目标信息与所预测的车辆行驶路径进行结合并输出目标筛选
3、可选地，在所述路径预测步骤中，所述对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合包括：采用最小二乘法和平行车道假设共同拟合。
4、可选地，所述对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合还包括：根据不同的路况和车速对拟合系数进行优化以得到所述车辆行驶路径。
5、可选地，所述车辆姿态信息包括以下项中的一项或多项：方向盘转角、速度以及横摆角速度。
6、可选地，在所述目标过滤步骤中，所述卡尔曼滤波计算是对所述目标信息进行噪声过滤和平滑处理。
7、可选地，所述卡尔曼滤波计算包括五个方程：期望状态估计方程、协方差估计方程、卡尔曼增益方程、测量更新方程以及状态更新方程。
8、本申请的基于摄像头的车辆自适应巡航目标筛选系统，所述系统包括：路径预测单元，其配置成获取车辆姿态信息以及车道线信息，并且对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合以生成预测的车辆行驶路径；目标过滤单元，其配置成对所述摄像头所感知的目标信息进行卡尔曼滤波计算以进行目标过滤；以及结合输出单元，其配置成将经过滤的目标信息与所预测的车辆行驶路径进行结合并输出目标筛选结果。
9、本申请的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆自适应巡航目标筛选方法。
10、本申请的计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆自适应巡航目标筛选方法。
11、本申请的车辆，其特征在于，所述车辆包括上述的车辆自适应巡航目标筛选系统。
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1.一种基于摄像头的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，在所述路径预测步骤中，所述对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合包括：采用最小二乘法和平行车道假设共同拟合。
3.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合还包括：根据不同的路况和车速对拟合系数进行优化以得到所述车辆行驶路径。
4.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述车辆姿态信息包括以下项中的一项或多项：方向盘转角、速度以及横摆角速度。
5.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，在所述目标过滤步骤中，所述卡尔曼滤波计算是对所述目标信息进行噪声过滤和平滑处理。
6.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波计算包括五个方程：期望状态估计方程、协方差估计方程、卡尔曼增益方程、测量更新方程以及状态更新方程。
7.一种基于摄像头的车
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中的任一项所述的车辆自适应巡航目标筛选方法。
9.一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6中的任一项所述的车辆自适应巡航目标筛选方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的车辆自适应巡航目标筛选系统。
...【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，在所述路径预测步骤中，所述对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合包括：采用最小二乘法和平行车道假设共同拟合。
3.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述对所述车辆姿态信息和所述车道线信息进行拟合还包括：根据不同的路况和车速对拟合系数进行优化以得到所述车辆行驶路径。
4.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，所述车辆姿态信息包括以下项中的一项或多项：方向盘转角、速度以及横摆角速度。
5.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航目标筛选方法，其特征在于，在所述目标过滤步骤中，所述卡尔曼滤波计算是对所述目标信息进行噪声过滤和平滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文海，凹炫景，夏嘉廷，杨宇，李亚勇，王垒，陆晔祺，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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