伺服电动机控制装置制造方法及图纸

能够在比较短的时间内抑制象限突起的伺服电动机控制装置按照原指令控制伺服电动机，该伺服电动机控制装置具备：反转检测部，其根据所述原指令或来自所述伺服电动机的反馈值，检测所述伺服电动机的旋转方向反转的反转点；调整指令生成部，其生成重复指定包含所述反转点的反转范围中的所述伺服电动机的按照所述原指令的动作的调整指令；输出控制部，其基于所述调整指令，计算向所述伺服电动机的控制输出值；以及学习控制部，其按照所述调整指令的每个周期，计算通过基于所述调整指令的所述控制输出值控制所述伺服电动机时的所述反转范围内的所述反馈值相对于所述调整指令的偏差，将减小所述反馈值相对于所述调整指令的偏差的修正值输入到所述输出控制部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及伺服电动机控制装置。

技术介绍

1、在通过伺服电动机驱动被驱动体的情况下，伺服电动机的旋转方向反转时，被驱动体的动作可能因机械的游隙而与预期的动作不同。这样的伺服电动机的旋转方向的反转引起的被驱动体的驱动误差被称为象限突起。

2、作为抑制这样的象限突起的方法，提出了如下方案：检测象限突起，在检测出象限突起的定时对控制伺服电动机的反馈环路加上抑制象限突起的修正值，通过机器学习来调整修正值的值(例如参照专利文献1)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2019-185529号公报

技术实现思路

1、专利技术所要解决的课题

2、为了能够通过机器学习适当地抑制象限突起，需要重复执行驱动被驱动体的程序来收集关于象限突起的充分的数据。然而，在作为程序而整体动作的速度低的情况或移动距离大的情况下，直到能够充分地对象限突起进行抑制修正为止，可能需要相当长的时间。因此，期望能够在较短时间内抑制象限突起的技术。p>

3、用于解本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种伺服电动机控制装置，其按照原指令控制伺服电动机，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种伺服电动机控制装置，其按照原指令控制伺服电动机，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

4....

【专利技术属性】
技术研发人员：田岛大辅，村上贵史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：