【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化机械，具体来说，涉及气动抓取机器人的改进。
技术介绍
1、随着自动化技术的不断发展，机器人的应用越来越广泛，从太空飞船的空间作业机器人到日常生活中的扫地机器人，机器人真正的走进了各行各业，每家每户。真正作为“生产力”而存在的机器人时工业生产中使用的机器人，工业上使用的机器人可以在高温，辐射，有毒等恶劣环境下长时间稳定状态工作或是在流水线上从事极度枯燥的机械性重复工作，极大地解放了人工劳动力，使得珍贵的人工资源可以更多的在较为舒适的环境中从事于创造和设计性质的工作。工业上使用的机器人功能强大，带负载能力很强，有很多还拥有人机协作的能力辅助人类工作。
2、目前，现有的机器人在进行抓取时，对工件的位置存在误差，其中，防滑作用的防滑橡胶衬垫在安装时一般采用紧固件锁死，这样使得后续更换时存在拆装困难的问题，并且机械手之间的夹口空间较小，在使用工具拆装时易受到机械手干扰，这些使得机械手的防滑部件拆装过程繁琐，且费时费力。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了二次抓取二次定位气动抓取机器人，具备夹爪定位准确与夹盘同步作业，且安装维护方便的优点，进而解决了更换时存在拆装困难的问题，并且机械手之间的夹口空间较小，在使用工具拆装时易受到机械手干扰，这些使得机械手的防滑部件拆装过程繁琐，且费时费力的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现上述具备夹爪与夹盘同步作业，且安装维护方便的优点，本专利技
5、二次抓取二次定位气动抓取机器人，它包括底座，所述底座上安装有机械臂转盘与控制箱，机械臂转盘上连接有机械关节部分，所述机械关节部分的前端连接有抓取机构，所述抓取机构包括驱动电机、固定板、固定块、套环、套环连接杆、夹爪、辅杆、固定块连接杆，所述驱动电机安装在固定板上，驱动电机驱动轴穿过固定板，套环活动连接在驱动电机驱动轴上，固定块固定设置在固定板的两侧，套环连接杆的上端与活动连接在套环的两侧，套环连接杆的下端与夹爪的上部连接，固定块连接杆的上端活动连接在固定块的上部，固定块连接杆的下端与夹爪活动连接，所述辅杆的两端分别与固定块、夹爪活动连接。
6、进一步的，所述底座上设置有定位机构，所述定位机构包括定位盘、夹盘、导向座、伸缩气缸、导向杆，所述定位盘上设置有数组导向槽，夹盘滑动连接在导向槽上，导向座设置在定位盘的中心位置，夹盘对称于导向座的周边，伸缩气缸安装在同向夹盘的底部，并通过伸缩气缸的伸缩杆控制夹盘移动，所述导向杆的一端与夹盘的底部连接，导向杆的另一端与导向座连接。
7、进一步的，所述夹盘的两侧设置有滑槽，滑槽活动连接在导向槽内，夹盘的底部设置有连接销，连接销位于靠近导向座的一侧，连接销与导向杆相连接，两组同向夹盘的底部设置有安装伸缩气缸的安装座，夹盘的上端设置有夹座。
8、进一步的，所述导向座上设置有方便安装导向杆的定位孔，定位孔内配有限位杆，所述导向座的底部还固定连接有转杆，转杆的底端活动连接在定位盘上。
9、进一步的，所述机械臂转盘包括底盘、转盘、机械臂连接座，所述转盘转动连接在底盘的表面，机械臂连接座固定连接在转盘的上方。
10、进一步的，所述套环连接杆、辅杆与固定块连接杆上均设置有转轴，所述套环连接杆由两组连接杆连接而成，固定块连接杆的一端与两组连接杆的连接处铰接。
11、进一步的，所述夹爪位于固定块连接杆的下方对称设置有两个，所述夹爪之间设置有夹爪口。
12、进一步的，所述套环连接杆与辅杆之间呈三角设置，套环连接杆由两组杆体折叠而成。
13、(三)有益效果
14、与现有技术相比，本专利技术提供了二次抓取二次定位气动抓取机器人，具备以下有益效果：
15、通过驱动轴旋转实现套环上下移动，固定块固定设置在固定板的两侧，套环连接杆的上端与活动连接在套环的两侧，套环连接杆的下端与夹爪的上部连接，固定块连接杆的上端活动连接在固定块的上部，固定块连接杆的下端与夹爪活动连接，所述辅杆的两端分别与固定块、夹爪活动连接，当套环上下移动时，带动套环连接杆移动以及两侧辅杆与固定块连接杆的折叠升降，套环连接杆与固定块连接杆底部夹爪实现了夹取动作。当伸缩气缸的伸缩杆向外气动伸出时，使伸缩气缸上端夹盘与伸缩气缸伸缩杆同向活动，夹盘带动导向杆转动，四组导向杆向外伸出，带动了夹盘同时伸出，从而实现了对工件的定位的效果。
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1.二次抓取二次定位气动抓取机器人，它包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装有机械臂转盘(2)与控制箱(5)，机械臂转盘(2)上连接有机械关节部分(3)，所述机械关节部分(3)的前端连接有抓取机构(4)，所述抓取机构(4)包括驱动电机(41)、固定板(42)、固定块(43)、套环(44)、套环连接杆(45)、夹爪(46)、辅杆(47)、固定块连接杆(48)，所述驱动电机(41)安装在固定板(42)上，驱动电机(41)驱动轴穿过固定板(42)，套环(44)活动连接在驱动电机(41)驱动轴上，固定块(43)固定设置在固定板(42)的两侧，套环连接杆(45)的上端与活动连接在套环(44)的两侧，套环连接杆(45)的下端与夹爪(46)的上部连接，固定块连接杆(48)的上端活动连接在固定块(43)的上部，固定块连接杆(48)的下端与夹爪(46)活动连接，所述辅杆(47)的两端分别与固定块(43)、夹爪(46)活动连接。
2.根据权利要求1所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述底座(1)上设置有定位机构(6)，所述定位机构(6)包括定位盘(61)、夹盘(6
3.根据权利要求2所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述夹盘(62)的两侧设置有滑槽(621)，滑槽(621)活动连接在导向槽(611)内，夹盘(62)的底部设置有连接销(624)，连接销(624)位于靠近导向座(63)的一侧，连接销(624)与导向杆(65)相连接，两组同向夹盘(62)的底部设置有安装伸缩气缸(64)的安装座(622)，夹盘(62)的上端设置有夹座(623)。
4.根据权利要求2所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述导向座(63)上设置有方便安装导向杆(65)的定位孔(631)，定位孔(631)内配有限位杆，所述导向座(63)的底部还固定连接有转杆(632)，转杆(632)的底端活动连接在定位盘(61)上。
5.根据权利要求1所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述机械臂转盘(2)包括底盘(21)、转盘(22)、机械臂连接座(23)，所述转盘(22)转动连接在底盘(21)的表面，机械臂连接座(23)固定连接在转盘(22)的上方。
6.根据权利要求1所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述套环连接杆(45)、辅杆(47)与固定块连接杆(48)上均设置有转轴，所述套环连接杆(45)由两组连接杆连接而成，固定块连接杆(48)的一端与两组连接杆的连接处铰接。
7.根据权利要求1所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述夹爪(46)位于固定块连接杆(48)的下方对称设置有两个，所述夹爪(46)之间设置有夹爪口。
8.根据权利要求1所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述套环连接杆(45)与辅杆(47)之间呈三角设置，套环连接杆(45)由两组杆体折叠而成。
...【技术特征摘要】
1.二次抓取二次定位气动抓取机器人，它包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装有机械臂转盘(2)与控制箱(5)，机械臂转盘(2)上连接有机械关节部分(3)，所述机械关节部分(3)的前端连接有抓取机构(4)，所述抓取机构(4)包括驱动电机(41)、固定板(42)、固定块(43)、套环(44)、套环连接杆(45)、夹爪(46)、辅杆(47)、固定块连接杆(48)，所述驱动电机(41)安装在固定板(42)上，驱动电机(41)驱动轴穿过固定板(42)，套环(44)活动连接在驱动电机(41)驱动轴上，固定块(43)固定设置在固定板(42)的两侧，套环连接杆(45)的上端与活动连接在套环(44)的两侧，套环连接杆(45)的下端与夹爪(46)的上部连接，固定块连接杆(48)的上端活动连接在固定块(43)的上部，固定块连接杆(48)的下端与夹爪(46)活动连接，所述辅杆(47)的两端分别与固定块(43)、夹爪(46)活动连接。
2.根据权利要求1所述二次抓取二次定位气动抓取机器人，其特征在于：所述底座(1)上设置有定位机构(6)，所述定位机构(6)包括定位盘(61)、夹盘(62)、导向座(63)、伸缩气缸(64)、导向杆(65)，所述定位盘(61)上设置有数组导向槽(611)，夹盘(62)滑动连接在导向槽(611)上，导向座(63)设置在定位盘(61)的中心位置，夹盘(62)对称于导向座(63)的周边，伸缩气缸(64)安装在同向夹盘(62)的底部，并通过伸缩气缸(64)的伸缩杆控制夹盘(62)移动，所述导向杆(65)的一端与夹盘(62)的底部连接，导向杆(65)的另一端与导向座(63)连接。
3.根据权利要求2所述二次抓取二次定位气动抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚斌，
申请(专利权)人：浙江农业商贸职业学院，
类型：发明
国别省市：
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