【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于调整通过一边使照明装置和相机中的至少一方相对于例如车体等工件相对移动一边用相机拍摄由照明装置照明的工件而得到的多张拍摄图像的拍摄条件的拍摄条件调整装置、拍摄条件调整方法以及程序。
技术介绍
1、已知有如下技术：通过一边使照明装置和相机中的至少一方相对于例如车体等工件相对移动一边用相机拍摄由照明装置照明的工件，来检查工件的表面缺陷等。
2、在该情况下，拍摄了1000张左右的图像，但车体具有复杂的三维形状，因此按照每次拍摄而图像的明亮度的分布一点一点地变化。因此，要求每次拍摄的拍摄条件的最佳化。
3、为了确认拍摄条件的最佳化的效果，针对每个拍摄图像确认图像处理的结果的二值化图像是有效的。
4、在专利文献1中记载了：制作各图像的直方图，将相当于明部和暗部的两个峰值的亮度平均值设为二值化水平的阈值。
5、另外，在专利文献2中公开了根据基板的特性信息控制曝光时间，在专利文献3中公开了根据对象的反射率控制曝光时间来进行拍摄。
6、专利文献1：日本特开平05-164703号公报
7、专利文献2：日本特开2009-281835号公报
8、专利文献3：日本特开2005-24271号公报
9、但是，专利文献1所记载的技术需要对一张一张的图像确认二值化图像，因此如车体的缺陷检查那样，对于1000张左右的图像，难以对每一张确认二值化图像。
10、另外，在专利文献2以及3中，测定对象物是像基板那样一样的对象物，不是像车体那样的三维
技术实现思路
1、本专利技术是鉴于这样的技术背景而完成的，其目的在于提供在一边使照明装置和相机中的至少一方相对于车体等工件相对移动一边用相机拍摄由照明装置照明的工件的情况下，消除了对多张拍摄图像的每一张确认二值化图像的必要性的拍摄条件调整装置、拍摄条件调整方法以及程序。
2、上述目的通过以下的方案来实现。
3、(1)一种拍摄条件调整装置，其中，具备：
4、获取单元，获取一边使照明装置和相机中的至少一方相对于工件相对移动一边用上述相机拍摄由上述照明装置照明的工件时的多张拍摄图像；以及
5、调整单元，按照由上述获取单元获取到的多张拍摄图像中的每一张拍摄图像调整上述相机的拍摄条件，以使得图像的明亮度的分布一样。
6、(2)根据前项1所记载的拍摄条件调整装置，其中，在上述拍摄条件中包括上述相机的曝光时间。
7、(3)根据前项1所记载的拍摄条件调整装置，其中，在上述拍摄条件中包括上述相机的增益。
8、(4)根据前项1～3中的任意一项所记载的拍摄条件调整装置，其中，上述调整单元调整上述拍摄条件，以使得拍摄图像中的暗区域的最大光量成为恒定值，或者以使得光带的最小光量成为恒定值，或者以使得暗区域的最大光量与光带的最小光量之间的中间光量成为恒定值。
9、(5)根据前项1～4中的任意一项所记载的拍摄条件调整装置，其中，上述调整单元调整上述拍摄条件，以使得拍摄图像中的光带的最大光量不超过上限值。
10、(6)根据前项1～5中的任意一项所记载的拍摄条件调整装置，其中，还具备：制作单元，制作针对以上述拍摄条件的调整前的拍摄条件和调整后的拍摄条件中的至少任一个拍摄条件拍摄并由上述获取单元获取到的多张拍摄图像中的每一张拍摄图像，将表示拍摄图像的明亮度的分布的直方图的频数通过能够可识别地表现该频数的大小的参数在直方图的类别方向上一维地显示而得到的多个一维直方图；以及
11、输出单元，输出显示数据，以使得排列显示由上述制作单元制作出的多个一维直方图。
12、(7)根据前项6所记载的拍摄条件调整装置，其中，上述参数是颜色划分。
13、(8)根据前项6所记载的拍摄条件调整装置，其中，上述参数是渐变。
14、(9)根据前项6～8中的任意一项所记载的拍摄条件调整装置，其中，上述显示数据是排列显示上述一维直方图的显示数据。
15、(10)根据前项6～8中的任意一项所记载的拍摄条件调整装置，其中，上述显示数据是显示中间的拍摄图像被稀疏后的一维直方图的显示数据。(11)根据前项10所记载的拍摄条件调整装置，其中，对被稀疏的帧中的拍摄条件应用利用位于被稀疏的帧的前后的使用帧求出的拍摄条件。
16、(12)一种拍摄条件调整方法，其中，包括：
17、获取步骤，获取一边使照明装置和相机中的至少一方相对于工件相对移动一边用上述相机拍摄由上述照明装置照明的工件时的多张拍摄图像；以及
18、调整步骤，对由上述获取步骤获取到的多张拍摄图像中的每一张拍摄图像调整上述相机的拍摄条件，以使得图像的明亮度的分布一样。
19、(13)根据前项12所记载的拍摄条件调整方法，其中，在上述拍摄条件中包括上述相机的曝光时间。
20、(14)根据前项12所记载的拍摄条件调整方法，其中，在上述拍摄条件中包括上述相机的增益。
21、(15)根据前项12～14中的任意一项所记载的拍摄条件调整方法，其中，在上述调整步骤中，调整上述拍摄条件，以使得拍摄图像中的暗区域的最大光量成为恒定值，或者以使得光带的最小光量成为恒定值，或者以使得暗区域的最大光量与光带的最小光量之间的中间光量成为恒定值。
22、(16)根据前项12～15中的任意一项所记载的拍摄条件调整方法，其中，在上述调整步骤中，调整上述拍摄条件，以使得拍摄图像中的光带的最大光量不超过上限值。
23、(17)根据前项12～16中的任意一项所记载的拍摄条件调整方法，其中，还包括：制作步骤，制作针对以上述拍摄条件的调整前的拍摄条件和调整后的拍摄条件中的至少任一个拍摄条件拍摄并由上述获取步骤获取到的多张拍摄图像中的每一张拍摄图像，将表示拍摄图像的明亮度的分布的直方图的频数通过能够可识别地表现该频数的大小的参数在直方图的类别方向上一维地显示而得到的多个一维直方图；以及
24、输出步骤，输出显示数据，以使得排列显示由上述制作步骤制作出的多个一维直方图。
25、(18)根据前项17所记载的拍摄条件调整方法，其中，上述参数是颜色划分。
26、(19)根据前项17所记载的拍摄条件调整方法，其中，上述参数是渐变。(20)根据前项17～19中的任意一项所记载的拍摄条件调整方法，其中，上述显示数据是排列显示上述一维直方图的显示数据。
27、(21)根据前项17～20中的任意一项所记载的拍摄条件调整方法，其中，上述显示数据是显示中间的拍摄图像被稀疏后的一维直方图的显示数据。(22)根据前项21所记载的拍摄条件调整方法，其中，对被稀疏的帧中的拍摄条件应本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拍摄条件调整装置，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的拍摄条件调整装置，其中，
3.根据权利要求1所述的拍摄条件调整装置，其中，
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，还具备：
7.根据权利要求6所述的拍摄条件调整装置，其中，
8.根据权利要求6所述的拍摄条件调整装置，其中，
9.根据权利要求6～8中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
10.根据权利要求6～8中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
11.根据权利要求10所述的拍摄条件调整装置，其中，
12.一种拍摄条件调整方法，包括：
13.根据权利要求12所述的拍摄条件调整方法，其中，
14.根据权利要求12所述的拍摄条件调整方法，其中，
15.根据权利要求12～14中的任意一项所述的拍
16.根据权利要求12～15中的任意一项所述的拍摄条件调整方法，其中，
17.根据权利要求12～16中的任意一项所述的拍摄条件调整方法，其中，还包括：
18.根据权利要求17所述的拍摄条件调整方法，其中，
19.根据权利要求17所述的拍摄条件调整方法，其中，
20.根据权利要求17～19中的任意一项所述的拍摄条件调整方法，其中，
21.根据权利要求17～20中的任意一项所述的拍摄条件调整方法，其中，
22.根据权利要求21所述的拍摄条件调整方法，其中，
23.一种程序，用于使计算机执行权利要求12～22中的任意一项所述的拍摄条件调整方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种拍摄条件调整装置，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的拍摄条件调整装置，其中，
3.根据权利要求1所述的拍摄条件调整装置，其中，
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，还具备：
7.根据权利要求6所述的拍摄条件调整装置，其中，
8.根据权利要求6所述的拍摄条件调整装置，其中，
9.根据权利要求6～8中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
10.根据权利要求6～8中的任意一项所述的拍摄条件调整装置，其中，
11.根据权利要求10所述的拍摄条件调整装置，其中，
12.一种拍摄条件调整方法，包括：
13.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：长井庆郎，
申请(专利权)人：柯尼卡美能达株式会社，
类型：发明
国别省市：
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