本申请属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种机器人关节级联转接装置及级联关节式机器人。在机器人关节级联转接装置中，第一转接组件包括弯折设置的第一板段和第二板段，第一板段设有第一连接部，第二板段设有第二连接部，第二转接组件包括弯折设置的第三板段和第四板段，第三板段设有第三连接部，第四板段设有第四连接部，第二连接部和第四连接部分别用于连接至相邻的机器人关节，驱动件包括与第一连接部连接的固定端壳和与第三连接部连接的输出端壳，第三连接部与第一连接部的排布方向与输出端壳的转动轴线方向相互垂直设置。应用本技术方案旨在解决现有技术中多部机器人串联起来时存在相邻两部机器人之间的转向操控的灵活性较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人设备，尤其涉及一种两部机器人之间的机器人关节级联转接装置及级联关节式机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，各行各业的机器人不断普及，其中，机器人在教育事业发展中也被大力普及，教育类机器人发展迅速。
2、在教育类机器人中，一般都是每部机器人单独地被学生操控运行。当想要将多部机器人串连起来以模仿长列车形式时，相邻两部机器人之间一般都是通过挂钩方式相连起来。这样导致在模仿长列车形式的情况下相邻两部机器人之间的转向操控方面比较生硬，转向灵活性较低。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种两部机器人之间的机器人关节级联转接装置及级联关节式机器人，旨在解决现有技术中多部机器人串联起来模仿长列车形式时存在相邻两部机器人之间的转向操控方面比较生硬，转向灵活性较低的问题。
2、为实现上述目的，根据本申请的第一方面，本申请采用的技术方案是：一种机器人关节级联转接装置，包括第一转接组件、第二转接组件和驱动件；
3、第一转接组件包括相连接的第一板段和第二板段，第一板段和第二板段之间弯折设置，第一板段靠近第二板段的一侧设有第一连接部，第二板段远离第一板段的一侧设有第二连接部，第二连接部用于固定连接至相邻的机器人关节；
4、第二转接组件包括相连接的第三板段和第四板段，第三板段和第四板段之间弯折设置，第三板段靠近第四板段的一侧设有第三连接部，第四板段远离第三板段的一侧设有第四连接部，第四连接部用于固定连接至相邻的机器人关节；
5、驱动件包括固定端壳和能够相对于固定端壳转动的输出端壳，固定端壳与第一连接部连接，输出端壳与第三连接部连接，其中，第三连接部与第一连接部的排布方向与输出端壳的转动轴线方向相互垂直设置。
6、在本申请的一些实施例中，第一板段和第二板段之间相互垂直设置；和/或，第三板段和第四板段之间相互垂直设置。
7、在本申请的一些实施例中，第二连接部包括第一连接凸台和设置于第一连接凸台的周向侧壁的两个第一卡接凸起，两个第一卡接凸起的延伸方向相反，第一连接凸台和两个第一卡接凸起共同用于可拆卸地卡接固定至相邻的机器人关节；第四连接部包括第二连接凸台和设置于第二连接凸台的周向侧壁的两个第二卡接凸起，两个第二卡接凸起的延伸方向相反，第二连接凸台和两个第二卡接凸起共同用于可拆卸地卡接固定至相邻的机器人关节。
8、在本申请的一些实施例中，第一连接凸台可转动地连接于第二板段，并且第一连接凸台的转动轴线与输出端壳的转动轴线方向相互垂直设置；和/或，第二连接凸台可转动地连接于第四板段，并且第二连接凸台的转动轴线与输出端壳的转动轴线方向相互垂直设置。
9、在本申请的一些实施例中，固定端壳背离输出端壳的一端设有两个安装凸耳，两个安装凸耳周向间隔布置，第一连接部包括：第一转接架，连接于第一板段靠近第二板段的一侧；第一转接座壳，第一转接座壳包括底壁、第一侧壁和第二侧壁，底壁安装于第一转接架，第一侧壁和第二侧壁相对地连接于底壁，第一侧壁和第二侧壁之间形成了相对的两个限位缺口；第一转接旋盖，设有穿过通道，穿过通道的内壁设有相对的两个避让槽及相对的两个第二扣凸，两个避让槽之间的连线和两个第二扣凸之间的连线相交，两个避让槽用于避让穿过穿过通道的两个安装凸耳，第一转接旋盖和第一转接座壳之间能够形成限制关系以限制两者相互脱离，并且，第二扣凸和限位缺口相正对用于夹持固定安装凸耳。
10、在本申请的一些实施例中，两个安装凸耳相对于固定端壳的中心轴线呈对称布置。
11、在本申请的一些实施例中，第一侧壁和第二侧壁远离底壁的端部外壁均设有第一扣凸，在第二扣凸和限位缺口处于相正对以夹持固定安装凸耳时，第一扣凸的两端分别搭扣在两个第二扣凸朝向驱动件的一侧。
12、在本申请的一些实施例中，输出端壳背离固定端壳的一端设有多个插入口及与插入口一一对应连通的卡槽；第三连接部包括：第二转接架，连接于第三板段靠近第四板段的一侧第二转接座壳，第二转接座壳设有间隔的多个缺口，第二转接座壳连接于第二转接架远离第三板段的一侧，并使各个缺口与第二转接架的边缘形成滑移导槽；第二转接旋盖，其内壁设有多个卡止凸块，各个卡止凸块一一对应地位于缺口中，且卡止凸块在滑移导槽中滑移；将输出端壳安装于第三连接部时，卡止凸块自插入口滑入卡槽，卡止凸块限制输出端盖脱离第三连接部。
13、在本申请的一些实施例中，第二转接架与第二转接座壳之间形成有两个滑移导槽，第二转接旋盖的内壁设有两个卡止凸块，并且两个卡止凸块的延伸方向位于同一条直线上，两个卡止凸块分别位于两个滑移导槽内。
14、根据本申请的第二方面，设计提供了一种级联关节式机器人。具体的，该级联关节式机器人包括多个拓展关节以及多个如前述的机器人关节级联转接装置，相邻的拓展关节之间通过机器人关节级联转接装置相连接。
15、本申请至少具有以下有益效果：
16、本申请的机器人关节级联转接装置被应用于对相邻两部机器人进行串连，从而实现将多部机器人串连起来以模仿长列车形式。在该机器人关节级联转接装置中，第一转接组件的弯折设置的第一板段和第二板段以及第二转接组件的弯折设置的第三板段和第四板段之间形成了用于装配驱动件的装配空间，因此，在利用该机器人关节级联转接装置将相邻的机器人关节串连起来后(也就是将相邻两部机器人串连起来)，能够通过操控驱动件输出动力对相邻两部机器人之间进行辅助转向，从而大大提高了相邻两部机器人之间的转向灵活性。并且，设置在第二板段的第二连接部和设置在第四板段的第四连接部的排布方向与输出端壳的转动轴线方向相垂直，如此，在相邻两部机器人通过该机器人关节级联转接装置实现串连起来时，使得相邻两部机器人的重心高度仍然保持在同一水平高度，从而使得串连起来的多部机器人在运动过程中始终保持重心平稳，保证运动灵活。
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【技术保护点】
1.一种机器人关节级联转接装置，其特征在于，包括第一转接组件、第二转接组件和驱动件；
2.根据权利要求1所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
7.根据权利要求5所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
8.根据权利要求1-4任一项所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
10.一种级联关节式机器人，其特征在于，所述级联关节式机器人包括多个拓展关节以及多个如权利要求1-9任一项所述的机器人关节级联转接装置，相邻的拓展关节之间通过所述机器人关节级联转接装置相连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节级联转接装置，其特征在于，包括第一转接组件、第二转接组件和驱动件；
2.根据权利要求1所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人关节级联转接装置，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的机器人关节级联转接装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚子红，陈新普，刘梅春，叶文劲，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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