【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车转向失效，特别涉及一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法。
技术介绍
1、近年来，基于线控转向技术的四轮独立转向架构车辆新兴发展，为车辆控制带来更大的自由度和调教空间。但相较于传统的机械转向，线控转向的可靠性不高，线路或通信出现故障时，某个或多个车轮失去转向能力，使车辆处于不受控状态，易发生危险。目前对线控转向的冗余控制研究主要针对某个车轮转向机构进行硬件和软件冗余。
2、然而，如今涉及到的硬件或软件冗余控制，大多针对的是某个车轮进行单独控制，但当某个或多个车轮发生转向失效时，单个车轮冗余控制就不起作用。因此研究一种车轮转向失效的控制方法对于线控转向车辆而言尤为重要，即使存在车轮转向失效，车辆也能根据驾驶员意图安全行驶或停车，保证驾乘人员的安全，提高线控四轮转向车辆的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术要解决现有技术中单个车轮冗余控制无法应对转向失效的技术问题，提供一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术的技
【技术保护点】
1.一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，包括以下步骤，基于四轮独立转向车辆底盘架构，分析得出车辆行驶状态与各车轮转角的方程组，通过主动控制四个车轮的转角对车辆行驶状态进行控制。
2.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，该车辆状态控制方法具体包括步骤：
3.根据权利要求1或2所述的四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，该车辆状态控制方法具体包括步骤：
4.根据权利要求1或2所述的四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所...
【技术特征摘要】
1.一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，包括以下步骤，基于四轮独立转向车辆底盘架构，分析得出车辆行驶状态与各车轮转角的方程组，通过主动控制四个车轮的转角对车辆行驶状态进行控制。
2.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，该车辆状态控制方法具体包括步骤：
3.根据权利要求1或2所述的四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，其特征在于，该车辆状态...
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