【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，具体为一种具有独立转向的农田行走平台。
技术介绍
1、现有技术中，农田行走平台在农田内行走时，易因部分农田的面积较小，区域较狭窄，在进行行走转向时受到干扰，无法快速的进行行走和转向，影响农田行走平台的行走效率，且各个车轮同步转向，转向角度较大时，易对农田内的泥土造成推动移动，影响农田内部农作物的后续耕种；农田行走平台的车轮接触面积较小，在农田内进行行走时，易发生下陷的情况，农田行走平台在一侧的车轮发生下陷后，本身易发生倾倒的问题，使农田行走平台上的各种物品均掉落在农田里，发生打湿脏污的情况，且对农田内的农作物造成损伤；针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于通过控制系统的控制使各个车轮可独立转向，作业时可以全向平移和原地旋转，提高作业效率，从而实现在狭窄的梯田中移动，通过由若干个连接节组成的防倾组件增大与农田泥土面的接触面积，且连接节内的底支撑板在调节推杆一的推动下可插入泥土内部，控制系统判定行进路线的前方是否会发生下陷的情况，提前进行下陷危险的规避，且在无法进行规避操作时，可通过限制连杆带动弹性材料的展开增大与泥土之间的接触面，减小行走平台的倾倒发生率，解决行走平台车轮无法独立转向导致行走效率低，易对农田造成损伤，且车轮面积小易发生下陷的问题，而提出一种具有独立转向的农田行走平台。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种具有独立转向的农田行走平台，包括行走系统和控制系统，所述行走系统包括机架、四组转向机构和行
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1.一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，包括行走系统（1）和控制系统（2），所述行走系统（1）包括机架（3）、四组转向机构（4）和行走机构（5），所述机架（3）下表面四个拐角位置处设置有行走机构（5），所述机架（3）内部对应所述行走机构（5）位置处设置有转向机构（4），所述转向机构（4）包括转向电机（41）、转向减速器（42）、电机座（43）、转向主动齿轮（44）和转向从动齿轮（45），所述机架（3）内部设置有转向电机（41），所述转向电机（41）一端安装有转向减速器（42），所述转向减速器（42）外侧壁安装有电机座（43），所述转向减速器（42）远离所述转向电机（41）的一端安装有转向主动齿轮（44），所述转向机构（4）通过电机座（43）与所述行走机构（5）上轮架的上端进行连接，所述行走机构（5）上轮架的下端与车轮连接，所述行走机构（5）包括行走电机（51）、行走减速器（52）、车轮（53）、支撑架（54）和连接转轴（55），所述机架（3）下表面四个拐角位置处转动连接有车轮（53），所述机架（3）内部对应所述车轮（53）位置处通过支撑架（54）安装有行走减速器（52），
2.根据权利要求1所述的一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，所述控制系统（2）包括电源、底盘控制器、电机驱动器、光电传感器、机具控制模块、接收器和远程控制终端；所述控制系统（2）由电源供电，底盘控制器和电机驱动器连接，以实现行走平台的前进、后退和转向；光电传感器和电机驱动器连接，用于获取四个车轮转向位置信息；机具控制模块和底盘控制器连接，用于控制机具的升降和工作；远程控制终端和接收器连接，用于控制动力平台的运动，控制系统安装在所述机架（3）上。
3.根据权利要求1所述的一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，所述车轮（53）外侧壁四个方向上转动连接有防倾组件（61），所述车轮（53）外侧壁靠近所述防倾组件（61）位置处转动连接有滑动转动节（62），所述滑动转动节（62）外侧壁中间位置处开设有滑孔，滑孔内部滑动连接有滑动杆（63），所述滑动杆（63）远离所述防倾组件（61）的一端安装有挡板，所述防倾组件（61）由若干个连接节组成，连接节外侧壁一侧一体成型有转动块，连接节外侧壁另一侧对应转动块位置处开设有转动槽。
4.根据权利要求3所述的一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，转动节包括限位板（64）和弧底板（66），所述弧底板（66）上表面两侧一体成型有限位板（64），转动槽内侧壁两侧均开设有转动限制腔（68），所述转动限制腔（68）内部中间位置处转动连接有齿盘（69），所述转动限制腔（68）内部对应所述齿盘（69）的上下两侧一体成型有限制板（610），所述转动限制腔（68）内部对应所述限制板（610）位置处滑动连接有限位卡齿（612），所述限位卡齿（612）外侧壁对应所述齿盘（69）的一侧一体成型有若干个均匀分布的凸齿，所述限位卡齿（612）外侧壁远离所述齿盘（69）的一侧安装有通电弹簧（611），所述限制板（610）上对应所述通电弹簧（611）位置处安装有限位杆。
5.根据权利要求4所述的一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，所述弧底板（66）下表面两侧对应所述限位板（64）位置处开设有内插槽（65），所述内插槽（65）内部上表面中间位置处安装有调节推杆一（613），所述调节推杆一（613）下端安装有连接板一（614），所述内插槽（65）内侧靠近所述连接板一（614）下方安装有连接板二（619），所述连接板二（619）下表面中间位置处安装有调节推杆二（618），所述调节推杆二（618）下端安装有底支撑板（67），所述底支撑板（67）上表面外侧四个方向上通过转动座（617）转动连接有限制连杆（616），所述连接板一（614）下表面对应所述限制连杆（616）位置处安装有驱动连杆（615）。
6.一种如权利要求1-2任一项所述的具有独立转向的农田行走平台的转向方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：设置行走平台车轮（53）的转弯半径R，以整车中心为转弯中心，水田行走平台的长为L，宽为B，前左轮转向的实时角度为α，前左轮转向前进速度为v1；前右轮转向实时角度为β，前右轮转向前进速度为v2；后左轮转向实时角度为γ，后左轮转向前进速度为v3；后右轮转向实时角度为δ，后右轮转向前进速度为v4；步骤二：前左轮转向实时角度为α和前右轮转向实时角度为β关系如下：；平台转向时，以前左轮的转角为参考，则前右...
【技术特征摘要】
1.一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，包括行走系统（1）和控制系统（2），所述行走系统（1）包括机架（3）、四组转向机构（4）和行走机构（5），所述机架（3）下表面四个拐角位置处设置有行走机构（5），所述机架（3）内部对应所述行走机构（5）位置处设置有转向机构（4），所述转向机构（4）包括转向电机（41）、转向减速器（42）、电机座（43）、转向主动齿轮（44）和转向从动齿轮（45），所述机架（3）内部设置有转向电机（41），所述转向电机（41）一端安装有转向减速器（42），所述转向减速器（42）外侧壁安装有电机座（43），所述转向减速器（42）远离所述转向电机（41）的一端安装有转向主动齿轮（44），所述转向机构（4）通过电机座（43）与所述行走机构（5）上轮架的上端进行连接，所述行走机构（5）上轮架的下端与车轮连接，所述行走机构（5）包括行走电机（51）、行走减速器（52）、车轮（53）、支撑架（54）和连接转轴（55），所述机架（3）下表面四个拐角位置处转动连接有车轮（53），所述机架（3）内部对应所述车轮（53）位置处通过支撑架（54）安装有行走减速器（52），所述行走减速器（52）上表面安装有行走电机（51），所述支撑架（54）上表面安装有连接转轴（55），所述支撑架（54）上表面靠近所述连接转轴（55）位置处安装有转向从动齿轮（45）。
2.根据权利要求1所述的一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，所述控制系统（2）包括电源、底盘控制器、电机驱动器、光电传感器、机具控制模块、接收器和远程控制终端；所述控制系统（2）由电源供电，底盘控制器和电机驱动器连接，以实现行走平台的前进、后退和转向；光电传感器和电机驱动器连接，用于获取四个车轮转向位置信息；机具控制模块和底盘控制器连接，用于控制机具的升降和工作；远程控制终端和接收器连接，用于控制动力平台的运动，控制系统安装在所述机架（3）上。
3.根据权利要求1所述的一种具有独立转向的农田行走平台，其特征在于，所述车轮（53）外侧壁四个方向上转动连接有防倾组件（61），所述车轮（53）外侧壁靠近所述防倾组件（61）位置处转动连接有滑动转动节（62），所述滑动转动节（62）外侧壁中间位置处开设有滑孔，滑孔内部滑动连接有滑动杆（63），所述滑动杆（63）远离所述防倾组件（61）的一端安装有挡板，所述防倾组件（61）由若干个连接节组成，连接节外侧壁一侧一体成型有转动块，连接节外侧壁另一侧对应转动块位置处开设有转动槽。
4.根据权利要求3所述的一种具有独立转向的农田...
【专利技术属性】
技术研发人员：屠国权，何治国，
申请(专利权)人：深圳市德富莱智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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