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本发明涉及一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，属于汽车转向失效技术领域，针对单个车轮冗余控制无法应对转向失效的技术问题。该方法包括以下步骤：基于四轮独立转向车辆底盘架构，分析得出车辆行驶状态与各车轮转角的方程组，通过主动控制四个车轮的转...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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