面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法技术方案

本发明专利技术公开了一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法。腹腔镜超声扫查系统包括机械臂机构、导管偏转机构和柔性导管，机械臂机构用于粗略快速调节柔性导管的位姿，导管偏转机构用于精细调节柔性导管的偏转运动；方法包括系统测试准备、获取力感知数据集、深度学习模型的构建与训练和基于学习模型的接触力控制等。本发明专利技术基于数据驱动实现柔性导管末端接触力感知和末端接触力的稳定控制，具有实现过程简单、方法通用性强等特点，可在腹腔镜辅助超声扫查的病理分析诊断方面发挥巨大作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗机器人，具体涉及一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法。

技术介绍

1、相较于传统开腹手术，腹腔镜手术具有伤口小、术后疼痛轻、术后康复快、相关并发症轻、视野清楚、出血较少、安全性高等微创手术优势，近年来得到迅速发展，广泛应用于各类外科手术中。然而相较于其他腹腔镜手术，腹腔镜肝脏手术发展较为缓慢，主要包括出血控制困难、手术入路个体化和学习曲线较长等复杂原因。目前，腹腔镜肝脏手术通常由经验丰富的外科手术医生手动操作，但长时间手术会出现体力不支、精神疲惫、手指颤抖等问题，为肝脏手术的正常开展带来了困难。另外，由于肝脏供血丰富，手术过程中的操作失误容易出现大出血问题，出血控制和止血较为不便。

2、由于上述问题，近年来机器人辅助技术得到快速发展和推广，以帮助外科手术医生进行腹腔镜肝脏手术，如腹腔镜超声技术。腹腔镜超声技术是超声检查和腹腔镜外科相结合的术中超声技术，常用于协助疾病与病变的诊断。但现有的腹腔镜超声辅助设备多为刚性结构，探头操作臂长、接触面小，探头的移动范围受到设备结构和手术视野的限制。同时，由于其刚性结构及刚性运动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

5.应用于权利要求1-4任一所述腹腔镜超声扫查系统的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统力控方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统力控方法，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的一种面向肝脏手术的...

【技术特征摘要】

1.一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，

5.应用于权利要求1-4任一所述腹腔镜超声扫查系统的一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统力控方法，其特征在于：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈剑，邱少勇，张敬禹，梁霄，金仁安，杨启航，葛俊杰，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：