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本发明公开了一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法。腹腔镜超声扫查系统包括机械臂机构、导管偏转机构和柔性导管，机械臂机构用于粗略快速调节柔性导管的位姿，导管偏转机构用于精细调节柔性导管的偏转运动；方法包括系统测试准备、获取力感知数据...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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