机械臂并联机构及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机械臂并联机构及机器人，机械臂并联机构包括并联设置的两个驱动机构、输出件以及固定支架，所述驱动机构设置于所述固定支架，所述驱动机构包括用于输出动力的连杆以及用于检测所述连杆拉压力的传感器，所述连杆的一端与所述传感器固定连接，所述连杆的另一端与所述输出件活动连接，所述固定支架与所述输出件活动连接。本发明专利技术提供的机械臂并联机构及机器人，通过两个驱动机构的不同步运动实现输出件的左右摆动，结构简单，部件较少，重量较轻，转动惯量较小。连杆为驱动机构的动力输出件，通过传感器检测连杆的受力可以检测该机构的输出力，从而可以更精确控制该机构的输出力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械传动，更具体地说，是涉及一种机械臂并联机构及机器人。

技术介绍

1、人形机器人不仅其外形与人体相似，而且其关节的运动方式也与人体关节类似。在人形机器人中，脚踝和手腕的运动较为复杂，不仅具有前后方向的俯仰自由度，还具有左右方向的摆动自由度。因此，脚踝关节和手腕关节的驱动机构一般结构较为复杂，而且关节的输出力难以检测和控制，无法精确控制关节的输出力。

技术实现思路

1、本专利技术实施例的目的在于提供一种机械臂并联机构及机器人，以解决现有技术中存在的关节结构复杂、输出力难以检测和控制的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种机械臂并联机构，包括并联设置的两个驱动机构、输出件以及固定支架，所述驱动机构设置于所述固定支架，所述驱动机构包括用于输出动力的连杆以及用于检测所述连杆拉压力的传感器，所述连杆的一端与所述传感器固定连接，所述连杆的另一端与所述输出件活动连接，所述固定支架与所述输出件活动连接。

3、上述方案中，机械臂并联机构包括并联设置的两个驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂并联机构，其特征在于：包括并联设置的两个驱动机构、输出件以及固定支架，所述驱动机构设置于所述固定支架，所述驱动机构包括用于输出动力的连杆以及用于检测所述连杆拉压力的传感器，所述连杆的一端与所述传感器固定连接，所述连杆的另一端与所述输出件活动连接，所述固定支架与所述输出件活动连接。

2.如权利要求1所述的机械臂并联机构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动件、丝杆、螺母块以及导轨，所述驱动件用于驱动所述丝杆旋转，所述螺母块与所述丝杆螺纹连接，且所述螺母块滑动连接于所述导轨，所述传感器的远离所述连杆一端与所述螺母块活动连接。

3.如权利要求2所述的机械臂并联...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂并联机构，其特征在于：包括并联设置的两个驱动机构、输出件以及固定支架，所述驱动机构设置于所述固定支架，所述驱动机构包括用于输出动力的连杆以及用于检测所述连杆拉压力的传感器，所述连杆的一端与所述传感器固定连接，所述连杆的另一端与所述输出件活动连接，所述固定支架与所述输出件活动连接。

2.如权利要求1所述的机械臂并联机构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动件、丝杆、螺母块以及导轨，所述驱动件用于驱动所述丝杆旋转，所述螺母块与所述丝杆螺纹连接，且所述螺母块滑动连接于所述导轨，所述传感器的远离所述连杆一端与所述螺母块活动连接。

3.如权利要求2所述的机械臂并联机构，其特征在于：所述驱动机构还包括转向组件，所述驱动件的动力输出端、所述转向组件及所述丝杆依次连接，且所述驱动件和所述丝杆设置于所述转向组件的同一侧。

4.如权利要求3所述的机械臂并联机构，其特征在于：所述转向组件包括第一带轮、第二带轮以及绕设于所述第一带轮和所述第二带轮的皮带，所述驱动件的动力输出端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏俊通，崔鹏，陈凌枭，张剑，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：