【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗机器人领域，尤其涉及一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人。
技术介绍
1、医疗机器人是指医院、诊所等医疗机构用于医疗或辅助医疗的专业服务机器人。根据医疗应用领域的不同，医疗机器人可分手术机器人、康复机器人、诊疗机器人、辅助机器人和其他类型医疗机器人。随着医疗机器人领域的技术进步，完全依赖手动操作的传统医疗柔性内窥镜设备，正在逐渐优化为半自动、全自动医疗柔性内窥镜机器人。
2、口腔上呼吸道是指位于口腔和上呼吸道之间的通道。这个通道包括口腔、鼻腔、咽喉和喉部。它们共同构成了呼吸系统的一部分，负责将空气从外部引入到肺部，以支持呼吸过程。
3、内窥镜手术机器人在临床中应用领域广泛，随着内窥镜技术在临床手术的广泛应用，要求不仅要清晰地看到人体组织的表层，还要看到表层以下的组织，以为手术过程提供更为准确的图像，现有技术中的手术机器人多为控制系统、软管和内窥镜组成，软管虽然顺应性较好，但是在软管深入口腔上呼吸道时，难以根据口腔上呼吸道的内部，进行适应性的变化，使得临床应用中仍存在一定的缺陷。
4、因此，有必要针对现有技术中的不足进行改进，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，包括：手柄，固定在所述手柄顶部的固定筒，以及固定在所述固定筒一端的主体软管；所述主体软管的一端设置有内窥镜
3、所述主体软管的侧面开设有若干凸槽，所述凸槽的内侧与所述主体软管的内侧贯通，所述凸槽靠近所述主体软管外部的内侧设置有电场变形块，所述凸槽靠近所述主体软管内部的侧面固定有电场刺激器，所述电场刺激器的一侧与所述电场变形块的一侧固定。
4、本专利技术一个较佳实施例中，所述电场变形块为电致变形材料，所述电致变形材料为聚乙烯二醇、聚偏氟乙烯或离子聚合物中的一种。
5、本专利技术一个较佳实施例中，若干所述凸槽的分布为：在竖直方向上，若干所述凸槽呈线性阵列的方式均匀开设在所述主体软管的侧面；在平面方向上，若干所述凸槽呈圆周阵列的方式均匀开设在所述主体软管的侧面。
6、本专利技术一个较佳实施例中，所述内窥镜包括：设置在所述主体软管一端的防护筒，设置在所述防护筒一端的镜头，以及设置在所述防护筒一端的若干照明灯；若干所述照明灯周向均匀分布在所述镜头的侧面。
7、本专利技术一个较佳实施例中，所述防护筒的侧面设置有若干触觉传感器，若干所述触觉传感器的数量与平面方向内的所述凸槽的数量一致。
8、本专利技术一个较佳实施例中，所述固定筒的顶部设置有控制器，所述控制器包括：固定在所述固定筒顶部的外壳，设置在所述外壳内部的中央控制模块，以及设置在所述外壳一侧的显示屏和若干操作键；所述控制器分别与所述内窥镜、所述电场刺激器和所述触觉传感器连接。
9、本专利技术一个较佳实施例中，所述控制器与所述内窥镜、所述电场刺激器和所述触觉传感器的连接方式为串口通信、蓝牙通信或wi-fi通信中的一种。
10、本专利技术一个较佳实施例中，所述主体软管的一端设置有方向调节组件，所述方向调节组件包括：固定在所述主体软管靠近一端内侧的隔片，固定在所述隔片和所述防护筒一侧的若干固定块，以及卡接在若干所述固定块内侧的若干圆形活动块；所述隔片与所述防护筒之间设置有若干电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端与所述隔片一侧的所述圆形活动块固定，另一端与所述防护筒一侧的所述圆形活动块固定，若干所述电动伸缩杆与所述控制器电性连接。
11、本专利技术一个较佳实施例中，所述主体软管的侧面固定有若干接触条，若干所述接触条在竖直方向上与若干所述凸槽交错分布，在平面方向上与若干所述凸槽的分布方式一致。
12、本专利技术一个较佳实施例中，所述手柄的侧面设置有若干防滑纹。
13、本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：
14、(1)本专利技术提供了一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，通过在主体软管的侧面开设若干凸槽，当内窥镜和主体软管置于患者口腔上呼吸道后，需要根据口腔上呼吸道的内部，进行适应性的变化时，通过凸槽靠近主体软管外部内侧的电场变形块，以及电场刺激器的配合，由于电场变形块为电致变形材料，在受电场刺激后会发生形变，电场变形块会在凸槽内进行膨胀，根据需要刺激相应的电场变形块，进而该段的主体软管会受到挤压，朝向受电场刺激的电场变形块相反的反向进行弯曲，可以实现复杂的多关节结构的运动，从而改变主体软管带动内窥镜的运动轨迹，提高整体使用时的适应性。
15、(2)本专利技术中通过在内窥镜中的防护筒侧面设置若干触觉传感器，当内窥镜和主体软管置于患者口腔上呼吸道中进行深入时，触觉传感器可以检测防护筒侧面与口腔上呼吸道内壁的接触情况，在内窥镜的侧面抵触至口腔上呼吸道内壁时，接收到接触状态的触觉传感器将信号传输至控制器后，由控制器控制主体软管末端的凸槽中，对应方向和位置的电场刺激器对电场变形块进行电场刺激，使得主体软管的末端，朝向受电场刺激的电场变形块相反的反向进行自主弯曲，使得调整深入的方向，避免了持续抵触造成患者的不适和损伤。
16、(3)本专利技术中通过在主体软管的一端设置方向调节组件，当内窥镜和主体软管置于患者口腔上呼吸道中时，通过若干电动伸缩杆、若干圆形活动块和若干固定块的配合，可以根据所需对主体软管一端内窥镜的摄像角度进行多方向调节，进而视野范围更广，便于医务人员对患者的情况进行全面的观测。
17、(4)本专利技术中通过在主体软管的侧面固定若干接触条，且若干接触条在竖直方向上与若干凸槽交错分布，当主体软管经口腔上呼吸道进入到患者体内时，主体软管与口腔上呼吸道内壁的接触面，由主体软管转换为若干接触条，进而接触点从面转换为线，降低了与其内壁的接触面积，使得减少了进入时产生的摩擦力，从而减少了患者所接收到的不适感。
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1.一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于，包括：手柄，固定在所述手柄顶部的固定筒，以及固定在所述固定筒一端的主体软管；所述主体软管的一端设置有内窥镜，所述主体软管为中空圆柱状；
2.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述电场变形块为电致变形材料，所述电致变形材料为聚乙烯二醇、聚偏氟乙烯或离子聚合物中的一种。
3.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：若干所述凸槽的分布为：在竖直方向上，若干所述凸槽呈线性阵列的方式均匀开设在所述主体软管的侧面；在平面方向上，若干所述凸槽呈圆周阵列的方式均匀开设在所述主体软管的侧面。
4.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述内窥镜包括：设置在所述主体软管一端的防护筒，设置在所述防护筒一端的镜头，以及设置在所述防护筒一端的若干照明灯；若干所述照明灯周向均匀分布在所述镜头的侧面。
5.根据权利要求4所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述防护筒的侧面设置有若干触觉传感器，若干所述触
6.根据权利要求5所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述固定筒的顶部设置有控制器，所述控制器包括：固定在所述固定筒顶部的外壳，设置在所述外壳内部的中央控制模块，以及设置在所述外壳一侧的显示屏和若干操作键；所述控制器分别与所述内窥镜、所述电场刺激器和所述触觉传感器连接。
7.根据权利要求6所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述控制器与所述内窥镜、所述电场刺激器和所述触觉传感器的连接方式为串口通信、蓝牙通信或Wi-Fi通信中的一种。
8.根据权利要求6所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述主体软管的一端设置有方向调节组件，所述方向调节组件包括：固定在所述主体软管靠近一端内侧的隔片，固定在所述隔片和所述防护筒一侧的若干固定块，以及卡接在若干所述固定块内侧的若干圆形活动块；所述隔片与所述防护筒之间设置有若干电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端与所述隔片一侧的所述圆形活动块固定，另一端与所述防护筒一侧的所述圆形活动块固定，若干所述电动伸缩杆与所述控制器电性连接。
9.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述主体软管的侧面固定有若干接触条，若干所述接触条在竖直方向上与若干所述凸槽交错分布，在平面方向上与若干所述凸槽的分布方式一致。
10.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述手柄的侧面设置有若干防滑纹。
...【技术特征摘要】
1.一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于，包括：手柄，固定在所述手柄顶部的固定筒，以及固定在所述固定筒一端的主体软管；所述主体软管的一端设置有内窥镜，所述主体软管为中空圆柱状；
2.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述电场变形块为电致变形材料，所述电致变形材料为聚乙烯二醇、聚偏氟乙烯或离子聚合物中的一种。
3.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：若干所述凸槽的分布为：在竖直方向上，若干所述凸槽呈线性阵列的方式均匀开设在所述主体软管的侧面；在平面方向上，若干所述凸槽呈圆周阵列的方式均匀开设在所述主体软管的侧面。
4.根据权利要求1所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述内窥镜包括：设置在所述主体软管一端的防护筒，设置在所述防护筒一端的镜头，以及设置在所述防护筒一端的若干照明灯；若干所述照明灯周向均匀分布在所述镜头的侧面。
5.根据权利要求4所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述防护筒的侧面设置有若干触觉传感器，若干所述触觉传感器的数量与平面方向内的所述凸槽的数量一致。
6.根据权利要求5所述的一种智能柔性口腔上呼吸道手术机器人，其特征在于：所述固定筒的顶部设置有控制器，所述控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾晓艺，周婧，
申请(专利权)人：苏州艾克特斯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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