【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及远程交互，尤其涉及一种远程交互方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、现有主从远程交互系统中，通常主端用户仅依赖于获得的视听觉反馈来决定其交互动作，从而控制从端操作设备的操作行为。然而，对于手感要求较高的应用(例如远程手术)，主端沉浸式触觉反馈功能的缺乏，会使得用户无法精细控制从端操作设备的操作行为，导致从端操作失败，甚至对从端操作环境带来严重损坏。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种远程交互方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中由于主端沉浸式触觉反馈功能缺失，导致用户无法精细控制从端操作设备的操作行为，进而导致从端操作失败的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种远程交互方法，所述远程交互方法应用于主端设备，包括：
3、判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息；
4、若否，则通过跨频率重建模型确定所述当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息；
5、基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息获得目标交互动作信息；
6、将所述目标交互动作信息发送至所述从端设备，所述从端设备基于所述目标交互动作信息执行交互动作。
7、可选地，所述通过跨频率重建模型确定所述当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息的步骤，包括：
8、根据所述当前时刻
9、通过所述跨频率重构模型基于所述目标历史数据和所述数据接收频率进行数据增量估计；
10、根据数据增量估计结果确定所述当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息。
11、可选地，所述基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息获得目标交互动作信息的步骤，包括：
12、确定当前交互场景中所述从端设备对应的接触关系；
13、基于所述重构物理位姿信息和所述接触关系获得所述从端设备在所述当前交互场景中的图形位姿；
14、基于所述图形位姿和所述重构触觉信息获得触觉反馈；
15、基于所述触觉反馈和视听觉反馈获得目标交互动作信息。
16、可选地，所述基于所述图形位姿和所述重构触觉信息获得触觉反馈的步骤，包括：
17、确定驱动器位姿与所述图形位姿对应的第一映射关系，以及所述驱动器位姿和所述重构触觉信息对应的第二映射关系，所述驱动器位姿为与所述从端设备适配的位姿；
18、基于所述图形位姿、所述重构触觉信息、所述第一映射关系和所述第二映射关系，通过驱动器优化模型确定所述驱动器位姿；
19、根据所述驱动器位姿获得触觉反馈。
20、可选地，所述判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息的步骤之前，还包括：
21、获取跨频率重建模块接收的历史时序数据，所述历史时序数据包括：历史物理位姿信息和历史触觉信息；
22、确定所述历史时序数据中最后两个相邻且时间间隔为第一时间间隔的第一历史数据，以及所述历史时序数据中时间间隔为第二时间间隔的第二历史数据；
23、以所述历史时序数据作为输入、以所述第一历史数据对应的第一数据增量作为低频时序输出、以所述第二历史数据对应的第二数据增量作为高频时序输出，训练跨频率重建模型；
24、其中，所述第一时间间隔大于或等于所述第二时间间隔。
25、可选地，所述方法还包括：
26、在所述跨频率重建模型的构建过程中，实时获取所述低频时序输出的监督信号，以及所述高频时序输出的过程数据；
27、基于所述监督信号和所述过程数据对所述跨频率重建模型进行参数更新。
28、可选地，所述判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息的步骤之后，还包括：
29、若是，则将接收的物理位姿信息确定为重构物理位姿信息，并将接收的触觉信息确定为重构触觉信息；
30、基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息对跨频率重建模型进行更新，并返回至所述基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息获得目标交互动作信息的步骤。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种远程交互装置，所述装置包括：
32、信息接收模块，用于判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息；
33、信息确定模块，用于若否，则通过跨频率重建模型确定所述当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息；
34、信息合成模块，用于基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息获得目标交互动作信息；
35、信息发送模块，用于将所述目标交互动作信息发送至所述从端设备，所述从端设备基于所述目标交互动作信息执行交互动作。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种远程交互设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的远程交互程序，所述远程交互程序配置为实现如上文所述的远程交互方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有远程交互程序，所述远程交互程序被处理器执行时实现如上文所述的远程交互方法的步骤。
38、在本专利技术中，公开了判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息；若否，则通过跨频率重建模型确定当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息；基于重构物理位姿信息和重构触觉信息获得目标交互动作信息；将目标交互动作信息发送至从端设备，从端设备基于目标交互动作信息执行交互动作；由于本专利技术在未接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息时，通过跨频率重建模型确定重构物理位姿信息和重构触觉信息，并基于重构物理位姿信息和重构触觉信息获得目标交互动作信息，以使从端设备基于目标交互动作信息执行交互动作，从而解决了现有技术中由于主端沉浸式触觉反馈功能缺失，导致用户无法精细控制从端操作设备的操作行为，进而导致从端操作失败的技术问题。
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1.一种远程交互方法，其特征在于，所述远程交互方法应用于主端设备，包括：
2.如权利要求1所述的远程交互方法，其特征在于，所述通过跨频率重建模型确定所述当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的远程交互方法，其特征在于，所述基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息获得目标交互动作信息的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的远程交互方法，其特征在于，所述基于所述图形位姿和所述重构触觉信息获得触觉反馈的步骤，包括：
5.如权利要求1～4中任一项所述的远程交互方法，其特征在于，所述判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息的步骤之前，还包括：
6.如权利要求5所述的远程交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求1～4中任一项所述的远程交互方法，其特征在于，所述判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息的步骤之后，还包括：
8.一种远程交互装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种远程交互设备，其特征在于，所述
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有远程交互程序，所述远程交互程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的远程交互方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种远程交互方法，其特征在于，所述远程交互方法应用于主端设备，包括：
2.如权利要求1所述的远程交互方法，其特征在于，所述通过跨频率重建模型确定所述当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的远程交互方法，其特征在于，所述基于所述重构物理位姿信息和所述重构触觉信息获得目标交互动作信息的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的远程交互方法，其特征在于，所述基于所述图形位姿和所述重构触觉信息获得触觉反馈的步骤，包括：
5.如权利要求1～4中任一项所述的远程交互方法，其特征在于，所述判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息的步骤之前，还包括：
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