【技术实现步骤摘要】
本说明书实施例涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的测试方法及系统。
技术介绍
1、激光雷达是一种利用激光来实现精确测距的传感器。激光雷达发出激光脉冲，这些脉冲遇到周围物体会被部分反射回来，通过测量激光到达每个物体和从物体返回激光雷达所需的时间，可以计算出物体距离激光雷达的精确距离。
2、随着激光雷达的广泛应用，例如，自动驾驶(具体可以应用于自动驾驶出租车、客车、卡车、物流小车等)、地图测绘、机器人及安防等，对激光雷达的测距性能要求越来越高，激光雷达在完成装配后，需要对其性能进行测试。
3、传统的测试方法中，通常是将激光雷达停转，通过转台带动激光雷达进行垂直(俯仰)和水平旋转，使激光雷达的一个探测通道依次打在每个目标板上进行测试，一个探测通道测试完成后，再进行下一探测通道的测试，直至对所有的探测通道完成测试。例如激光雷达有128个探测通道(包括128个收发对)，则进行如上所述的128次测试循环。
4、然而，随着激光雷达探测通道的进一步增加，受到激光雷达停转和转台转速的限制，整个测试时间较长，测试效率低下。
5、
技术介绍
部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种激光雷达的测试方法及系统，能够提高测试效率。
2、首先，本说明书实施例提供了一种激光雷达的测试方法，所述激光雷达包括多个探测通道，所述测试方法包括：
3、步骤a，根据测试空间参数，确
4、步骤b，基于各目标板相对于所述激光雷达的视场张角以及各目标板之间预设的相对位姿参数，在测试空间布置所述激光雷达和各目标板；
5、步骤c，获得所述激光雷达对应的俯仰角序列，其中，所述俯仰角序列中的各实际俯仰角适于表征所述激光雷达一次转动实际需要转动的角度，所述俯仰角序列中至少包括一个实际俯仰角以使得所述激光雷达的至少两个探测通道能够同时被目标板探测；
6、步骤d，根据所述俯仰角序列，控制所述激光雷达进行俯仰运动，以对所述激光雷达进行性能测试。
7、可选地，所述测试空间参数包括所述测试空间的长度、宽度和高度；
8、所述步骤a，包括：
9、步骤a1，根据所述测试空间的长度，确定目标板与所述激光雷达之间的最大距离值；
10、步骤a2，根据所述最大距离值和所述测试空间的高度，得到各目标板相对于所述激光雷达垂直视场张角；
11、步骤a3，根据所述最大距离值和所述测试空间的宽度，得到各目标板相对于所述激光雷达水平视场张角。
12、可选地，各目标板之间预设的相对位姿参数包括各目标板之间预设的间距和各目标板之间预设的间隙角；
13、所述步骤b，包括：
14、步骤b1，根据各目标板之间预设的间距、各目标板相对于所述激光雷达的水平视场张角和垂直视场张角、各目标板之间预设的间隙角，按照预设布置策略，将各目标板和所述激光雷达放置在所述测试空间中。
15、可选地，所述预设布置策略包括以下至少一种：
16、采用距离所述激光雷达由远到近的布置方式；
17、在所述测试空间水平方向上，采用先中间，后两边的布置方式；
18、在所述测试空间垂直方向上，优先采用与所述激光雷达中心位置等高的布置方式；
19、采用各目标板与所述激光雷达中心的连线与各目标板法线方向一致的布置方式。
20、可选地，所述步骤b，还包括：
21、步骤b2，判断放置在所述测试空间的目标板的数量是否小于预设数量阈值；如果是，则执行步骤b3；
22、所述步骤b3，以预设的步进值，减小各目标板之间预设的间隙角和/或各目标板相对于所述激光雷达的水平视场张角，直至放置在所述测试空间的目标板的数量达到预设数量阈值。
23、可选地，所述步骤c，包括：
24、步骤c1，调节所述激光雷达与各目标板的初始相对位姿，并在所述激光雷达各探测通道的探测光分别垂直入射至各目标板预设位置时，计算所述激光雷达所需要转动的角度，得到各目标板对应的初始俯仰角集合；
25、步骤c2，根据所述各目标板对应的初始俯仰角集合、各目标板相对于所述激光雷达的垂直视场张角，得到所述激光雷达对应的俯仰角序列。
26、可选地，所述步骤c2，包括：
27、步骤c21，按照预设的排序方式，对所述各目标板对应的初始俯仰角集合中的各俯仰角进行排序，得到对应的俯仰角总集合；
28、步骤c22，按照预设的选取顺序，从所述俯仰角总集合中选取初始俯仰角，并根据选取的所述初始俯仰角确定与其对应的目标板；
29、步骤c23，根据与所述初始俯仰角对应的目标板相对于所述激光雷达的垂直视场张角，确定所述激光雷达对应的转动窗口值；
30、步骤c24，根据所述激光雷达的转动窗口值和所述初始俯仰角，得到所述激光雷达对应的俯仰角序列。
31、可选地，所述步骤c22，包括：按照从小到大的选取顺序，从所述俯仰角总集合中选取俯仰角，作为所述初始俯仰角。
32、可选地，所述步骤c24，包括：
33、步骤c241，根据所述初始俯仰角与所述转动窗口值，得到相邻俯仰角；
34、步骤c242，根据所述初始俯仰角和所述相邻俯仰角，得到候选俯仰角区间；
35、步骤c243，从所述俯仰角总集合中选取位于所述候选俯仰角区间的所有俯仰角；
36、步骤c244，根据所述初始俯仰角和选取的位于所述候选俯仰角区间的最大俯仰角，得到所述激光雷达对应的实际俯仰角；
37、步骤c245，去除所述俯仰角总集合中已选取的初始俯仰角，以及从所述俯仰角总集合选取的位于所述候选俯仰角区间的所有俯仰角，并重复并执行步骤c22、c23和步骤c241至c244，直至得到所述激光雷达的所有实际俯仰角；
38、步骤c246，将得到的所有实际俯仰角进行集合，得到所述俯仰角序列。
39、可选地，步骤c244，包括：将所述初始俯仰角和选取的位于所述候选俯仰角区间的最大俯仰角进行相加运算，并计算相加后的俯仰角的平均值，将其作为所述激光雷达对应的实际俯仰角。
40、可选地，所述步骤c，还包括：
41、步骤c0，分别标定各目标板与所述激光雷达的初始相对位姿。
42、可选地，所述步骤c0，包括：
43、建立所述激光雷达与标准距离测量设备之间的位置关系；
44、通过所述标准距离测量设备确定所述标准距离测量设备与各目标板的位置关系；
45、根据所述激光雷达与所述标准距离测量设备之间的位置关系以及所述标准距离测量设备与所述各目标板的位置关系，标定所述激光雷达与各目标板之间的距离以各目标板的边。
46、可选地，所述俯本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的测试方法，所述激光雷达包括多个探测通道，其特征在于，所述测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试空间参数包括所述测试空间的长度、宽度和高度；
3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，各目标板之间预设的相对位姿参数包括各目标板之间预设的间距和各目标板之间预设的间隙角；
4.根据权利要求3所述的测试方法，所述预设布置策略包括以下至少一种：
5.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述步骤B，还包括：
6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述步骤C，包括：
7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述步骤C2，包括：
8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述步骤C22，包括：
9.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述步骤C24，包括：
10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，步骤C244，包括：
11.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述步骤C，还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的测试方法，所述激光雷达包括多个探测通道，其特征在于，所述测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试空间参数包括所述测试空间的长度、宽度和高度；
3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，各目标板之间预设的相对位姿参数包括各目标板之间预设的间距和各目标板之间预设的间隙角；
4.根据权利要求3所述的测试方法，所述预设布置策略包括以下至少一种：
5.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述步骤b，还包括：
6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述步骤c，包括：
7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述步骤c2，包括：
8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述步骤c22，包括：
9.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述步骤c24，包括：
10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，步骤c244，包括：
11.根据权利要求6所述的测试方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：匡宋杨，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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