一种视觉定位导引激光焊接方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种视觉定位导引激光焊接方法及系统，包括采集待焊接物件焊缝表面图像并对图像进行处理，得到焊缝边缘轮廓图；擦除非焊缝边缘区域，获得焊缝内外边缘轮廓图像；提取焊缝外边缘轮廓形心坐标，连接形心C与外轮廓点P<subgt;w</subgt;，得到与内轮廓的交点P<subgt;N</subgt;，取P<subgt;w</subgt;与P<subgt;N</subgt;的中点为该处焊缝点P<subgt;C</subgt;；按照上述方法依次遍历所有外轮廓点，获取焊缝的中心点集Set(P<subgt;C</subgt;)，并将其转换成物理坐标点集W<subgt;‑</subgt;Set(P<subgt;C</subgt;)；利用拟合算法对中心点集进行曲线拟合，得到平滑的焊缝曲线；控制焊接头按拟合后的路径进行焊接。本发明专利技术获取焊缝内外边缘图形，得到焊缝中心路径作为焊接路径，提升焊接精度；同时采用三次B样条曲线拟合算法，得到较为平滑的焊接路径，减少焊接头的抖动，提升焊接质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器视觉领域，具体涉及一种视觉定位导引激光焊接方法及系统。

技术介绍

1、激光焊接是激光加工技术应用的重要方面之一，主要应用于微小零件的精密焊接。激光辐射加热工件表面，表面热量通过热传导向内部扩散，通过控制激光脉冲的宽度、能量、功率密度和重复频率等参数，使工件融化，形成特定的熔池。

2、焊缝一般具有一定的宽度，在传统的焊接过程中，难以保证焊接头始终保持在焊缝的中心。当焊接头偏离焊接头中心时，会造成焊缝两侧受热不均，影响焊接质量。同时实际焊接应用中，焊缝两侧边缘形状可能不规则，存在锯齿状或是在一定长度内具有多个起伏的边缘，造成在短距离内具有多个中心点，焊接头在焊接过程中会出现频繁的抖动，即影响焊接效率，也影响焊接质量。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种视觉定位导引激光焊接方法及系统，能够减少焊接头移动的距离，从而提高焊接效率和焊接质量。

2、为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现：

3、一种视觉定位导引激光焊接方法，包括以下步骤：

4、s本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：步骤S1包括：首先控制高清CCD相机运动至待焊接物件上方，通过调节焦距，拍摄清晰的焊缝图像，并对图像进行预处理、灰度化、图像增强处理；对处理后的图像进行分割，将焊缝图像从背景中分割出来；对分割出来的焊缝图像进行边缘检测操作，并提取轮廓点，得到焊缝轮廓图片。

3.根据权利要求1所述的一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：步骤S2包括：利用鼠标在图像上采用类似“橡皮擦”功能，将分割出来的焊缝图像中的其他干扰轮廓擦除，其原理为光标在图像上移...

【技术特征摘要】

1.一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：步骤s1包括：首先控制高清ccd相机运动至待焊接物件上方，通过调节焦距，拍摄清晰的焊缝图像，并对图像进行预处理、灰度化、图像增强处理；对处理后的图像进行分割，将焊缝图像从背景中分割出来；对分割出来的焊缝图像进行边缘检测操作，并提取轮廓点，得到焊缝轮廓图片。

3.根据权利要求1所述的一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：步骤s2包括：利用鼠标在图像上采用类似“橡皮擦”功能，将分割出来的焊缝图像中的其他干扰轮廓擦除，其原理为光标在图像上移动是获取图像像素坐标，当光标移动到干扰轮廓时，将以光标为中心一定区域内的像素置0，从而将白色的轮廓变为黑色，实现将干扰轮廓擦除。

4.根据权利要求1所述的一种视觉定位导引激光焊接方法，其特征在于：步骤s3、s4包括：获取焊缝外轮廓的形心c坐标，连接形心与...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳邦，李少寒，周鹏，周杰，余杨杰，汪伟，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：发明
国别省市：