【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流，特别是涉及一种视觉辅助的货物码放方法及装车机器人。
技术介绍
1、在生产、仓储和物流领域的货箱装车环节，用装车机器人代替人工在车厢里码放货箱已成为发展趋势。在现有的装车机器人和装车方法中，利用安装在装车机器人前部的视觉识别装置识别和测量出车厢的尺寸和车厢壁面距离等数据，根据上述数据和货箱的规格尺寸参数计算规划出货箱在车厢内的码放形式，即预设码放方式，再用装车机器人的码放执行机构，按上述预设码放形式将货箱成组成排地码放在车厢内，达到预设码放效果。但受测量误差、码放误差等误差的影响，装车机器人装车的实际码放效果并不能达到预设码放效果，会造成货物损坏或装车失败等情况，影响装车的效率。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种视觉辅助的货物码放方法及装车机器人，以实现提高装车机器人的码放精度，进而提高装车码放的稳定性，降低货物破损率，提高装车效率。
2、具体技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种视觉辅助的货物码放方法，所述方法包括：
4、采集放货区的区域初始空间数据以及多个待码放货物的货物空间数据，其中，所述区域初始空间数据为所述放货区在不包含所述待码放货物时的空间数据；
5、根据所述区域初始空间数据以及各所述待码放货物的货物空间数据规划得到各所述待码放货物的第一规划码放位置；
6、按照所述第一规划码放位置，将所述待码放货物中的第一货物码放至所述放货区，其中，所述第一货物为所述待码放货
7、根据所述第一规划码放位置，确定所述第二货物在码放至所述放货区的情况下贴合的已码放货物的表面，作为目标表面，其中，所述第二货物为尚未被码放在所述放货区的待码放货物；
8、采集码放有各所述第一货物的放货区，得到所述目标表面的表面空间数据；
9、根据所述目标表面的表面空间数据和所述第二货物的货物空间数据，确定使得所述第二货物贴合所述目标表面的码放位置，作为校正码放位置；
10、按照所述校正码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区。
11、所述方法还包括：
12、确定所述第二货物的第一规划码放位置在所属规划码放排中的顺位是否超过预设顺位阈值，其中，所述规划码放排的方向平行于所述放货区的底面且背离所述已码放货物；
13、若不超过所述预设顺位阈值，则按照所述第一规划码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区；
14、所述根据所述第一规划码放位置，确定所述第二货物在码放至所述放货区的情况下贴合的已码放货物的表面，包括：
15、若超过所述预设顺位阈值，则根据所述第一规划码放位置，确定所述第二货物在码放至所述放货区的情况下贴合的已码放货物的表面。
16、所述方法还包括：
17、确定所述第二货物的第一规划码放位置在所属规划码放列中的顺位是否超过预设顺位阈值，和\或，所述规划码放列中已码放的第一货物的高度是否超过预设高度阈值，其中，所述规划码放列的方向垂直于所述放货区的底面且背离所述放货区的底面；
18、若不超过所述预设顺位阈值，或\和，不超过所述预设高度阈值，则按照所述第一规划码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区；
19、所述根据所述第一规划码放位置，确定所述第二货物在码放至所述放货区的情况下贴合的已码放货物的表面，包括：
20、若超过所述预设顺位阈值，和\或，超过所述预设高度阈值，则根据所述第一规划码放位置，确定所述第二货物在码放至所述放货区的情况下贴合的已码放货物的表面。
21、所述确定所述第二货物需要贴合的已码放货物的表面，作为目标表面，包括：
22、在所述第二货物在码放所述第二货物的规划码放排中的顺位超过所述预设顺位阈值时，确定所述第二货物需要贴合的已码放货物在所述规划码放排方向上的表面，作为目标表面；
23、或，
24、在所述第二货物在码放所述第二货物的规划码放列中的顺位超过所述预设顺位阈值，和\或，所述规划码放列中已码放货物的高度超过所述预设高度阈值时，确定所述第二货物需要贴合的已码放货物在所述规划码放列方向上的表面，作为目标表面。
25、所述采集码放有各所述第一货物的放货区，得到所述目标表面的表面空间数据，包括：
26、确定与所述第二货物的第一规划码放位置相邻的第一货物，作为目标第一货物；
27、根据所述目标第一货物的表面空间数据，确定所述目标表面的预估位置；
28、采集所述预估位置预设距离内的码放有各所述第一货物的放货区，得到所述目标表面的实际位置。
29、所述按照所述校正码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区，包括：
30、判断所述校正码放位置处未被占用的空间是否能容纳处于第一角度的第二货物，其中，所述第一角度为关节机械臂抓取所述第二货物时的角度；
31、若能，则按照所述校正码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区；
32、若不能，则控制所述关节机械臂带动所述第二货物旋转至第二角度，按照所述校正码放位置，将处于所述第二角度的第二货物码放至所述放货区，其中，所述第二角度为所述关节机械臂带动所述第二货物旋转预设角度后，所述第二货物所处的角度。
33、所述将处于所述第二角度的第二货物码放至所述放货区，包括：
34、判断所述校正码放位置是否能码放处于所述第二角度的第二货物；
35、若能码放，则按照所述校正码放位置，将处于所述第二角度的第二货物码放至所述放货区；
36、若不能码放，则根据码放有各所述第一货物的区域当前空间数据以及所述第二货物的货物空间数据，规划得到所述第二货物的第二规划码放位置，按照所述第二规划码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区。
37、所述根据所述区域初始空间数据以及各所述待码放货物的货物空间数据规划得到各所述待码放货物的第一规划码放位置，包括：
38、根据所述区域初始空间数据、所述多个待码放货物的货物空间数据以及各所述待码放货物的规格，规划得到各所述待码放货物的第一规划码放位置，其中，位于同一规划码放排或同一规划码放列上的所述待码放货物的规格是相同或不相同的。
39、第二方面，本申请实施例提供了一种视觉辅助的货物码放装置，所述装置包括：
40、初始采集模块，用于采集放货区的区域初始空间数据以及多个待码放货物的货物空间数据，其中，所述区域初始空间数据为所述放货区在不包含所述待码放货物时的空间数据；
41、初始规划模块，用于根据所述区域初始空间数据以及各所述待码放货物的货物空间数据规划得到各所述待码放货物的第一规划码放位置；
42、初始码放模块，用于按照所述第一规划码放位置，将所述待码放货物中的第一货物码放至所述放货区，其中，所述第一货物为所述待码放货物中任意的一个或多个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种视觉辅助的货物码放方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二货物需要贴合的已码放货物的表面，作为目标表面，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集码放有各所述第一货物的放货区，得到所述目标表面的表面空间数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述校正码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将处于所述第二角度的第二货物码放至所述放货区，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域初始空间数据以及各所述待码放货物的货物空间数据规划得到各所述待码放货物的第一规划码放位置，包括：
9.一种视觉辅助的货物码放装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种视觉辅助的装车机器人，其特征在于，包
11.根据权利要求10所述的装车机器人，其特征在于，所述图像采集装置包括固定视觉识别装置以及随动视觉识别装置；
...【技术特征摘要】
1.一种视觉辅助的货物码放方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二货物需要贴合的已码放货物的表面，作为目标表面，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集码放有各所述第一货物的放货区，得到所述目标表面的表面空间数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述校正码放位置，将所述第二货物码放至所述放货区，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，
申请(专利权)人：安徽擎天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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