一种机械臂抓手、放货方法及机器人技术

本申请实施例提供了一种机械臂抓手、放货方法及机器人，其中机械臂抓手包括安装架、多个吸盘、叉取件和第一驱动件，安装架的一端与机械臂连接；多个吸盘设于安装架与机械臂相对的另一端，多个吸盘用于吸取货物；叉取件活动连接于安装架上；第一驱动件设于安装架上，用于驱动叉取件运动，以使机械臂抓手处于第一工作状态和第二工作状态；在第一工作状态中，叉取件的叉取方向与多个吸盘的吸取方向平行，且超出多个吸盘吸取货物的一面；在第二工作状态，叉取件不超出多个吸盘吸取货物的一面。本申请实施例通过第一驱动件对叉取件进行驱动，使机械臂快速切换工作状态，进而节省转运货物的工作时间，提高工作效率，扩大机械臂工作范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂抓手、放货方法及机器人


[0001]本申请涉及机械搬运设备
，特别涉及一种机械臂抓手、放货方法及机器人。

技术介绍

[0002]在仓储、物流等领域的工业自动化环节，机器人需要通过抓手对货箱进行搬运、移动。比较常见的货箱抓手是吸盘式抓手、叉取式抓手等。在不同的工作场景中，机器人往往需要更换抓手，以适应不同的作业目的或扩大作业范围。例如有时需要通过吸盘式抓手从货物上方吸取货物进行搬运移动，有时需要通过叉取式抓手从货物下方托举货物进行搬运移动。更换抓手一般有两种方式，一种是人工更换，一种是通过快换接头自动切换。无论是采用人工方式还是采用快换接头自动方式更换机器人抓手，都会浪费时间，降低作业效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种机械臂抓手、放货方法及机器人，能够节省机械臂抓手的功能切换时间，提高作业效率，扩大机械臂工作范围。具体技术方案如下：本申请第一方面的实施例提供的机械臂抓手，包括安装架、多个吸盘、叉取件和第一驱动件，所述安装架的一端与机械臂连接；多个所述吸盘设于所述安装架与所述机械臂相对的另一端，多个所述吸盘用于吸取货物；所述叉取件活动连接于所述安装架上；所述第一驱动件设于所述安装架上，用于驱动所述叉取件运动，以使所述机械臂抓手处于第一工作状态或第二工作状态；在所述第一工作状态中，所述叉取件的叉取方向与所述多个吸盘的吸取方向平行，且超出所述多个吸盘吸取货物的一面；在所述第二工作状态，所述叉取件不超出所述多个吸盘吸取货物的一面。
[0004]另外，根据本申请第一方面实施例的机械臂抓手，还可具有如下技术特征：一些实施例中，在所述第一工作状态，所述第一驱动件驱动所述叉取件单独工作，以使所述机械臂抓手处于第一子工作状态；或者，所述第一驱动件驱动所述叉取件处于第一工作状态，并与所述吸盘同时工作，以使所述机械臂抓手处于第二子工作状态。
[0005]一些实施例中，所述叉取件转动连接于所述安装架上，所述第一驱动件用于驱动所述叉取件的叉取方向与所述多个吸盘的吸取方向平行，以使所述机械臂抓手处于第一工作状态，或者所述第一驱动件用于驱动所述叉取件的叉取方向与所述多个吸盘的吸取方向垂直，以使所述机械臂抓手处于第二工作状态。
[0006]一些实施例中，所述安装架上设有与所述吸盘的吸取面平行的第一转轴，所述第一驱动件的输出轴与所述第一转轴连接，所述叉取件包括与所述第一转轴连接的叉取部，所述第一驱动件用于驱动所述输出轴转动，并带动所述第一转轴及与所述第一转轴固定连接的所述叉取部转动，以使所述叉取部的叉取方向与所述多个吸盘的吸取方向平行或者垂直。
[0007]一些实施例中，所述叉取件还包括与所述叉取部连接的连接板以及与所述连接板
连接的至少一个第一连接件，所述第一连接件套设于所述第一转轴上，以使所述叉取部与所述第一转轴固定连接。
[0008]一些实施例中，所述叉取件沿所述吸盘的吸取方向滑动连接于所述安装架上，所述第一驱动件用于驱动所述叉取件沿所述吸盘的吸取方向滑动，以使所述叉取件超出或者不超出所述吸盘的吸取面。
[0009]一些实施例中，所述安装架包括沿所述吸盘的吸取方向布置的安装板和支架，沿所述吸盘的吸取方向，所述支架的顶端用于与机械臂连接，所述吸盘与所述安装板的底端连接；所述支架上设有与所述吸盘的吸取方向平行的滑轨，所述叉取件朝向滑轨的一侧设有与所述滑轨滑动连接的滑块，所述第一驱动件用于驱动所述叉取件沿所述滑轨运动。
[0010]一些实施例中，所述机械臂抓手还包括第二驱动件和推板，所述安装板朝向所述叉取件的一侧设有定位板，所述定位板位于所述吸盘与所述叉取件之间，所述第二驱动件设于所述定位板上，所述定位板上设有供所述第二驱动件的驱动杆伸缩运动的通孔，所述驱动杆穿过所述通孔与所述推板连接，所述第二驱动件用于驱动所述推板沿所述叉取件的叉取方向移动，以使得所述推板推动所述叉取件上叉取的货物。
[0011]本申请第二方面的实施例提供了一种机械臂抓手的放货方法，采用以上所述的机械臂抓手，包括：S1：当货物码放的位置高度不超过机器臂抓手的工作范围且货物上方空间充足时，转动机械臂使得多个吸盘对准货物的上端，第一驱动件驱动叉取件转动使得机械臂抓手处于第二工作状态，通过控制机械臂对货物的上表面进行吸取。
[0012]S2：转动机械臂将货物转动移送至指定地点。
[0013]S3：重复S1
‑
S2的步骤对货物进行堆积。
[0014]S4：在码放货物的过程中，当货物码放的位置高度超过机器臂抓手的工作范围时或者货物上方空间不充足时，第一驱动件驱动叉取件使得机械臂抓手处于第一工作状态，叉取件的叉取方向与多个吸盘的吸取方向平行，且超出多个吸盘吸取货物的一面，叉取件单独工作将货物从底部进行叉取，并移送至堆积的货物上或者叉取件与吸盘同步工作抓取货物，并移送至堆积的货物上。
[0015]本申请第三方面的实施例提供了一种机器人，包括以上所述的机械臂抓手。
[0016]本申请实施例中，机械臂抓手可以通过多个吸盘和叉取件实现对货物的吸取和叉取功能，还可以只选择吸取和叉取中的一种功能，例如，根据实际使用需求，当只需要使用叉取件对货物进行叉取时，即第一驱动件驱动叉取件使机械臂抓手处于第一工作状态时，叉取件超出多个吸盘吸取货物的一面，使得叉取件能从货物的底部对货物进行叉取。由于叉取方向与吸取方向平行，多个吸盘不会对叉取件的叉取干涉。当仅需使用多个吸盘的吸取功能而不需要使用叉取件的叉取功能时，即第一驱动件驱动叉取件使机械臂抓手处于第二工作状态时，叉取件不超出多个吸盘吸取货物的一面，因此在多个吸盘吸取货物时，叉取件不会影响多个吸盘对货物的吸取。本申请实施例将多个吸盘和叉取件集成于同一个机械臂抓手上，并通过第一驱动件对叉取件进行驱动，根据取货空间，使得机械臂能够在不需要更换抓手的前提下快速切换工作状态，大大增加了机械臂抓手工作的灵活性，进而节省转运货物的工作时间，提高工作效率，扩大机械臂工作范围。另外，机械臂抓手设置的第一工作状态、第二工作状态能够使得机械臂抓手能够适用于不同的场景，使得机械臂抓手的适
用性更强。
[0017]当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
[0019]图1为本申请实施例提供的第一种机械臂抓手在第一工作状态中的示意图；图2为本申请实施例提供的第一种机械臂与输送线配合使用的示意图；图3为本申请实施例提供的第一种机械臂抓手在第二工作状态中的示意图；图4为本申请实施例提供的第一种机械臂抓手在第二工作状态中另一视角的示意图；图5为本申请实施例提供的第二种机械臂抓手在第二工作状态中的示意图；图6为本申请实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂抓手，其特征在于，包括：安装架（10），所述安装架（10）的一端与机械臂（20）连接；多个吸盘（30），多个所述吸盘（30）设于所述安装架（10）与所述机械臂（20）相对的另一端，多个所述吸盘（30）用于吸取货物（60）；叉取件（40），所述叉取件（40）活动连接于所述安装架（10）上；第一驱动件（50），所述第一驱动件（50）设于所述安装架（10）上，用于驱动所述叉取件（40）运动，以使所述机械臂抓手处于第一工作状态或第二工作状态；在所述第一工作状态中，所述叉取件（40）的叉取方向（Y）与所述多个吸盘（30）的吸取方向（X）平行，且超出所述多个吸盘（30）吸取货物（60）的一面；在所述第二工作状态，所述叉取件（40）不超出所述多个吸盘（30）吸取货物（60）的一面。2.根据权利要求1所述的机械臂抓手，其特征在于，在所述第一工作状态，所述第一驱动件（50）驱动所述叉取件（40）单独工作，以使所述机械臂抓手处于第一子工作状态；或者，所述第一驱动件（50）驱动所述叉取件（40）处于第一工作状态，并与所述吸盘（30）同时工作，以使所述机械臂抓手处于第二子工作状态。3.根据权利要求2所述的机械臂抓手，其特征在于，所述叉取件（40）转动连接于所述安装架（10）上，所述第一驱动件（50）用于驱动所述叉取件（40）的叉取方向（Y）与所述多个吸盘（30）的吸取方向（X）平行，以使所述机械臂抓手处于第一工作状态，或者所述第一驱动件（50）用于驱动所述叉取件（40）的叉取方向（Y）与所述多个吸盘（30）的吸取方向（X）垂直，以使所述机械臂抓手处于第二工作状态。4.根据权利要求3所述的机械臂抓手，其特征在于，所述安装架（10）上设有与所述吸盘（30）的吸取面平行的第一转轴（11），所述第一驱动件（50）的输出轴与所述第一转轴（11）连接，所述叉取件（40）包括与所述第一转轴（11）连接的叉取部（41），所述第一驱动件（50）用于驱动所述输出轴转动，并带动所述第一转轴（11）及与所述第一转轴（11）固定连接的所述叉取部（41）转动，以使所述叉取部（41）的叉取方向（Y）与所述多个吸盘（30）的吸取方向（X）平行或者垂直。5.根据权利要求4所述的机械臂抓手，其特征在于，所述叉取件（40）还包括与所述叉取部（41）连接的连接板（410）以及与所述连接板（410）连接的至少一个第一连接件（420），所述第一连接件（420）套设于所述第一转轴（11）上，以使所述叉取部（41）与所述第一转轴（11）固定连接。6.根据权利要求2所述的机械臂抓手，其特征在于，所述叉取件（40）沿所述吸盘（30）的吸取方向（X）滑动连接于所述安装架（10）上，所述第一驱动件（50）用于驱动所述叉取件（40）...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，
申请(专利权)人：安徽擎天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：