【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及新能源汽车无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶避障小车。
技术介绍
1、我国近两年大力发展新能源汽车，并且加上人工智能的飞速发展，无人驾驶相关技术大部提升。对于无人驾驶目前市面上大部分新能源驾驶汽车的避障一部分以激光雷达为主体还有一部分以gps为核心结合超声波、红外传感器等，用以上方法去实现无人驾驶汽车避障的问题。但是目前市面上现有的新能源汽车的避障的技术一方面避障传感器精度不高，另一方面容易受到光线的干扰等缺点，因此寻找一种不受环境干扰，并且精度极高的无人驾驶汽车避障方法显得尤为重要。
2、目前市面上无人驾驶的新能源汽车其避障功能一部分单独使用激光雷达作为避障主体，另一部分以gps系统为主，结合超声波、红外线等，以及其他方式实现无人驾驶新能源汽车的避障问题。目前存在的方法，一方面传感器的精度不够，避障准确率底下，另一方面一些传感器容易受到光线的干扰，影响避障效果。
3、因此对于目前无人驾驶的新能源汽车来说，寻找一种高效不易受环境干扰，避障效率高的方法尤为重要。
4、目前人工智能技术的大力发展，特别是在汽车无人驾驶领域，然而在无人驾驶领域，避障问题为无人驾驶领域所面临的一大难题，其中避障问题最大的难点在于实时避障。因此一种用于无人驾驶领域的新能源汽车的避障就尤其重要。
技术实现思路
1、本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种无人驾驶避障小车。
2、本专利技术提供了一种无人驾驶避障小车，具有这样的特征，包括：
3、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，避障部包括控制中心和激光雷达。
4、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，激光雷达通过底座安装在上层亚克力板的上方，从而使得激光雷达的工作平面安装位置高于控制中心。
5、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，激光雷达在小车移动时得到障碍物到小车的距离信息，并将此距离信息实时返回到控制中心，并得到障碍物信息。
6、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，激光雷达通过发射激光并接受反射激光，然后内部对来回反射时间进行分析，将前方障碍物到小车的距离实时返回到小车控制中心。
7、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，在路径规划部中，控制中心将障碍物信息加入到环境地图上，使用动态窗口法进行路径规划，并且控制中心将其接收到的信息转换为数字信号输入到算法内部，具体过程为：步骤1，根据人工或机器获得环境地图，根据环境地图在软件上建图，对于移动的障碍物，小车通过激光雷达的实时扫描将障碍物的信息通过动态窗口法显示在该环境地图上；步骤2，在环境地图上将障碍物区域用圆圈勾画出来，将可行走的空白区域正常表示，然后通过该动态窗口法进行路径规划，在躲避障碍物的前提下，得到两点之间的最优距离，从而规划出最优路径。
8、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，将动态窗口法烧录到控制中心中，控制中心将距离信息与小车设定的周围安全距离进行对比，从而判断小车是否可以按照该方向该速度继续前进。
9、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，判断小车是否可以按照该方向该速度继续前进的具体方法为：当障碍物不在小车安全距离范围内，小车正常运动，当扫描到的距离在小车安全范围内，则利用动态窗口法分析小车是否可以通过转弯或者减速来躲避障碍物，如果可以则通过该方式来躲避障碍物，如果不可以则进行制动操作。
10、在本专利技术提供的无人驾驶避障小车中，还可以具有这样的特征：其中，车轮的数量为四个，驱动模块包括四个直流电机，分别与四个车轮电连接，驱动模块采用驱动芯片。
11、专利技术的作用与效果
12、根据本专利技术所涉及的无人驾驶避障小车，因为包括：小车主体，由上层亚克力板、下层亚克力板以及车轮组装而成；控制模块，设置在上层亚克力板的上表面，包括路径规划部和避障部，用于小车的路径规划和避障；驱动模块，位于下层亚克力板的上表面，与控制模块和车轮相连接，用于执行控制模块的发出的控制指令并驱动车轮进行运动。
13、因此，本专利技术所涉及的无人驾驶避障小车利用激光雷达和dwa算法(动态窗口法)结合，两者的结合极大地提高了避障效率，使其尽可能达到100％避障，而且利用该算法局部路径规划的功能，大大的节省了工作时间，提升了小车的工作效率，而且提高能源的利用率。
14、此外，本专利技术结合dwa算法通过人工或者机械进行扫描，获取该环境内的地图，建立环境地图，该地图可以详细描述该环境内的地图，并且通过dwa算法实现小车实时避障和静态避障的能力。
15、此外，本专利技术利用dwa算法加入了局部路径规划的方法，通过人工或者机器扫描出来的地图，将地图信息导入到控制芯片而后只需在上位机控制端输入起点终点，系统内部自动进行局部路径规划，找到最合适节省时间且最合适的路径，这样可大量节约小车的工作时间，极大提升了小车的工作效率。
16、此外，本专利技术利用激光雷达，在小车进行工作的同时激光雷达开始工作，在前方一定范围内发射激光，并且通过实时反馈信息反馈转换为数字信息传送进入小车主控单元，小车的主控单元实时接收小车雷达反馈的信息，在主控单元内部进行分析。
17、此外，本专利技术秉持清楚直观、易操作、易创建的观念，通过分析现有的的建立地图的方法，最终选择创建当前环境的地图，环境地图可以详细描述当前环境的信息，容易创建与存储。
18、此外，本专利技术采用在驱动方式上采用四个直流电机，并且加入驱动芯片，既保护了直流电机，使其有足够的驱动源，又加入驱动芯片可以提高制动系统的反应速度，提高避障能力。
19、此外，本专利技术在外形结构上，激光雷达的工作平面高与小车的工作平面，使激光雷达在工作的同时可以避免受到控制中心的干扰，确保激光雷达的正常工作。
20、最后，本专利技术在小车的主体制作过程中采用双层结构将小车的驱动装置、电源、电机等放置在两层亚克力板中间，控制中心和雷达放在最上层，上中两层分开使其结构一目了然，便于识别，同时使小车整体结构看起来更加简洁美观。
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1.一种无人驾驶避障小车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶避障小车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的无人驾驶避障小车，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的无人驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：李浩松，陆文慧，王廷军，邹旭，刘梓鑫，王思蕊，江宇阳，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：
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