【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车路协同，具体为一种基于激光雷达的车路协同系统。
技术介绍
1、随着自动驾驶车辆的迅速发展，车路协同作为车车/车路通信基础上的高级应用，以提高道路安全为目标的同时，也为交通信息感知、交通服务和交通控制提供了新的思路。
2、根据申请号为cn201911343095.6的专利显示，该专利通过设置两台激光雷达或两台以上的激光雷达；所述的激光雷达的有效扫描区域互相不重复，其中一台激光雷达的有效扫描区域覆盖另一台激光雷达的下方的扫描盲区，反之亦然，实现雷达扫描盲区的互补。
3、上述专利针对未来智慧交通及自动驾驶安全问题，在其实际使用过程中规避安全风险，特别是规避基于激光雷达的车路协同系统的扫描盲区，在每台激光雷达的扫描盲区都需要相邻的一台或者多台激光雷达进行补充，可以有效消除基于激光雷达的车路协同系统的中激光雷达扫描盲区；其可靠性高，便于维护。但是通过补充激光雷达来进行车路协同分析，存在不能对行驶过程中车辆行驶方向进行很好的预测，进一步地会导致车辆在行驶过程中存在突发情况，不能进行很好的预测，从而导致交通事故产生的问题，同时没有结合实际采集到的数据来对车辆行驶分析，存在分析片面的情况。
技术实现思路
1、针对现有技术地不足，本专利技术提供了一种基于激光雷达的车路协同系统，解决了针对行驶过程中的车辆不能根据采集到的数据进行行驶动向预测，进一步地不能提前进行预警，从而会导致交通事故发生的问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实
3、数据采集模块，用于对道路信息和车辆信息进行获取，同时将道路信息和车辆信息传输到数据分析模块，其中道路信息包括：车流量，车辆信息包括：车辆速度。
4、数据分析模块，用于根据获取到的道路信息来对车辆当前行驶道路车况进行分析，并根据车流量和车速进行分析得到对应的道路车况信息，其中包括：车况良好信息和车况不好信息，并将车况良好信息传输到车况良好分析模块，将车况不好信息传输到车况不好分析模块。具体地，道路车况能够通过相应的软件直接获取，比如通过导航、地图直接获取。
5、车况不好分析模块，用于获取到传输的车况不好信息，同时根据车辆行驶速度来进行分析，并针对当前行驶车辆速度生成合理的建议，得到速度建议信息，并将速度建议信息传输到车辆信息输出模块，且生成速度建议信息的具体方式如下：
6、将当前驾驶的车辆记作目标车辆，同时以目标车辆为圆心，获取到半径为r区域范围内所有车辆对应的车辆速度，且r的数值根据实际情况进行取值，接着计算区域内车辆的平均速度，并将其作为正常行驶速度记作vb，同时获取到目标车辆的行驶速度vs，接着将其与正常行驶速度vb进行比较，若vs≥vb，则表示目标车辆的行驶速度超过正常行驶速度，并生成减速信息，反之若vs<vb，则表示目标车辆的行驶速度未超过正常行驶速度，并生成正常行驶信息。
7、车况良好分析模块，用于获取到传输的车况良好信息，同时对位于当前行驶车辆之前的待分析车辆的行驶轨迹进行分析得到转向信息，其中转向信息包括：速度降低信号和二次分析信号，并将速度降低信号传输到车辆信息输出模块，同时结合待分析车辆的位置对二次分析信号进行分析得到变道完成信息和变道未完成信息，接着将二者传输到降速分析模块，且生成变道完成信息和变道未完成信息的具体方式如下：
8、s1：获取位于当前行驶车辆前的行驶车辆并将其记作待分析车辆，同时以待分析车辆为原点，将行驶方向和水平方向分别作为纵坐标和横坐标建立直角坐标系；
9、s2：接着对待分析车辆的行驶轨迹进行获取，同时对行驶轨迹是否存在转向进行判断，具体的判断方式如下：
10、获取待分析车辆与行驶方向形成的夹角并将其记作转向角，并转向角进行判断，若转向角逐渐变大则生成转向待分析信号，反之若转向角先变大后变小，则生成直线行驶信号；具体的，转向角表示车辆与纵坐标形成的夹角，也就是车辆本身与行驶方向之间形成的夹角。
11、s3：获取到转向待分析信号并结合车道信息对待分析车辆进行分析，具体的分析方式为：获取到待分析车辆转向角对应的方向，同时获取到车道信息对应的车道行驶方向，若转向角与车道行驶方向相同，则表示待分析车辆为转向行驶，并生成速度降低信号，若转向角与车道行驶方向不相同，则表示待分析车辆为变道行驶，同时生成二次分析信号；
12、s4：接着对生成的二次分析信号情况进行分析，且具体分析方式为：以目标车辆为原点，将行驶方向和水平方向分别作为纵坐标和横坐标建立坐标系，接着获取到待分析车辆与坐标系之间的夹角记作判断角，同时将判断角与预设值进行比较，当判断角超过预设值时，则表示待分析车辆完成变道，并生成变道完成信息，当判断角未超过预设值时，则表示待分析车辆未完成变道，并生成变道未完成信息。
13、降速分析模块，用于获取到传输的变道完成信息和变道未完成信息，并分别对其进行分析，通过分析目标车辆与前车之间的车距来判断是否需要进行减速，并生成对应的判断信息，其中判断信息包括：降速信号和不变信号，同时将判断信息传输到车辆信息输出模块，且生成判断信息的具体方式如下：
14、对变道完成信息的分析方式为：获取目标车辆行驶方向上最近的车辆并将其标记为标准车辆，接着获取到标准车辆与目标车辆之间的车距，并计算单位时间内车距的变化值d，并判断变化值d的变化情况，当变化值d增大时，则生成降速信号，当变化值减小时，则生成不变信号。
15、对变道未完成信息的分析方式为：直接生成降速信号。
16、车辆信息输出模块，用于获取到传输的速度建议信息和判断信息，并将其通过显示设备显示给操作人员。
17、本专利技术提供了一种基于激光雷达的车路协同系统。与现有技术相比具备以下有益效果：
18、本专利技术通过根据车辆行驶的道路情况综合整体的车速来进行合理的车速建议，其次针对车况良好情况下的行驶，通过根据数据分析前面车辆的行驶轨迹来对其行驶动向进行预测，从而能够提前了解到前车的行车动向，进行合理的行车建议，进一步对获取到的预测结果进行二次分析，通过分析与前车的距离来判断是否需要进行减速，根据数据计算分析得到对应的建议，能够合理的规避交通事故的发生，其次能够提高驾驶人员的驾车体验感。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，包括：数据采集模块、数据分析模块、车况良好分析模块、车况不好分析模块、降速分析模块和车辆信息输出模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述车况不好分析模块生成速度建议信息的具体方式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述车况良好分析模块生成变道完成信息和变道未完成信息的具体方式如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述降速分析模块对变道完成信息进行分析得到判断信息的具体方式为：
5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述降速分析模块，用于获取到传输的未完成变道信息，并直接生成降速信号。
6.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述车辆信息输出模块，用于获取到传输的速度建议信息和判断信息，并将其通过显示设备显示给操作人员。
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，包括：数据采集模块、数据分析模块、车况良好分析模块、车况不好分析模块、降速分析模块和车辆信息输出模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述车况不好分析模块生成速度建议信息的具体方式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车路协同系统，其特征在于，所述车况良好分析模块生成变道完成信息和变道未完成信息的具体方式如下：
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，周鲁，张辉军，魏详雨，张剑，
申请(专利权)人：数字丝路新疆产业投资集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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