【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，尤其涉及自动驾驶、自主泊车等领域，更具体地，本公开提供了一种确定目标路径的方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，混合a星算法(hybrid a star)常用于解决开放场景下的车辆路径规划问题(open space kinodynamic path planning)，比如，泊车路径规划等。通过混合a星算法可以求解满足车辆运动学约束的非碰撞最短路径，从而减少一些路径耗时。
2、然而，有时车辆按照最短路径行驶需要频繁换挡。可以理解的是，车辆换挡时车速需要先降为0，因此车辆在行驶过程中频繁切换档位会显著影响平均行驶速度，而平均速度的降低会进一步增大路径耗时。此外，换档次数多，还会造成用户的体感舒适性差。
技术实现思路
1、本公开提供了一种确定目标路径的方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。
2、根据本公开的一方面，提供了一种确定目标路径的方法，包括：根据节点的总代价值，从待检测集合中包括的至少一个节点中选择目标节点作为当前父节点；根据当前父节点的位姿信息和终点的位姿信息，确定当前父节点与终点是否处于搜索空间中的同一个栅格；以及响应于检测到当前父节点与所述终点处于同一个栅格，且与从所述起点至所述终点的候选路径相对应的最少换挡次数满足所述预定次数条件，根据候选路径，确定目标路径。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种确定目标路径的装置，包括：选择模块
4、根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的方法。
5、根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的方法。
6、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的方法。
7、根据本公开的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：上述电子设备。
8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种确定目标路径的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在选择目标节点作为当前父节点之后，从所述待检测集合中删除当前父节点，以更新所述待检测集合。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述预定次数条件包括：所述从起点至所述终点的候选路径相对应的最少换挡次数小于等于目标换挡次数与目标数值之和；所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，更新所述目标换挡次数包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标数值与剩余迭代次数相关，所述剩余迭代次数是根据迭代总次数和已迭代次数确定的，所述已迭代次数为执行所述选择目标节点的步骤的次数。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据所述至少一个子节
12.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合还包括：
14.根据权利要求1至13中任意一项所述的方法，其中，所述预定次数条件包括：所述最少换挡次数小于等于目标换挡次数与目标数值之和；所述方法还包括：在选择目标节点作为当前父节点之后，
15.一种确定目标路径的装置，包括：
16.根据权利要求15所述的装置，还包括：
17.根据权利要求15所述的装置，还包括：
18.根据权利要求15所述的装置，还包括：
19.根据权利要求17或18所述的装置，其中，所述预定次数条件包括：所述从起点至所述终点的候选路径相对应的最少换挡次数小于等于目标换挡次数与目标数值之和；所述装置还包括：
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述次数更新模块包括：
21.根据权利要求19所述的装置，其中，所述目标数值与剩余迭代次数相关，所述剩余迭代次数是根据迭代总次数和已迭代次数确定的，所述已迭代次数为执行所述选择目标节点的步骤的次数。
22.根据权利要求15所述的装置，还包括：
23.根据权利要求15所述的装置，还包括：
24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第二集合更新模块包括：第一更新子模块，用于响应于检测到所述子节点满足第一预定条件，
25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述第二集合更新模块还包括：
26.根据权利要求23所述的装置，其中，所述第二集合更新模块包括：
27.根据权利要求26所述的装置，其中，所述第二集合更新模块还包括：
28.根据权利要求15至27中任意一项所述的装置，其中，所述预定次数条件包括：所述最少换挡次数小于等于目标换挡次数与目标数值之和；所述装置还包括：
29.一种电子设备，包括：
30.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
31.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
32.一种自动驾驶车辆，包括：权利要求29所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种确定目标路径的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在选择目标节点作为当前父节点之后，从所述待检测集合中删除当前父节点，以更新所述待检测集合。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述预定次数条件包括：所述从起点至所述终点的候选路径相对应的最少换挡次数小于等于目标换挡次数与目标数值之和；所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，更新所述目标换挡次数包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标数值与剩余迭代次数相关，所述剩余迭代次数是根据迭代总次数和已迭代次数确定的，所述已迭代次数为执行所述选择目标节点的步骤的次数。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合还包括：
12.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中，根据所述至少一个子节点更新所述待检测集合还包括：
14.根据权利要求1至13中任意一项所述的方法，其中，所述预定次数条件包括：所述最少换挡次数小于等于目标换挡次数与目标数值之和；所述方法还包括：在选择目标节点作为当前父节点之后，
15.一种确定目标路径的装置，包括：
16.根据权利要求15所述的装置，还包括：
17.根据权利要求15所述的装...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丕阁，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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