【技术实现步骤摘要】
本申请涉及火箭领域，具体地，涉及一种运载火箭海上发射粗对准方法及装置。
技术介绍
1、运载火箭导航系统初始对准(ia，initial alignment)就是确定发射参考坐标系的一个过程，初始对准包括计算姿态、方位、速度和位置初始值，由于海上存在风浪等扰动，运载火箭会随着发射船一起运动，需要解决摇摆情况下的初始对准问题，并在发射周期内到达相当的精度。对准是导航系统正常工作的前提，是最关键技术之一。由于惯组一般安装在箭体末级的仪器舱或箱间段，当箭体起竖后随船体晃动情况下，如何解决在大竿臂摇摆情况下线加速度干扰下提高对准精度的问题，是运载火箭发射的技术难点之一。目前，主要有两种方法进行初始对准，一种是采用光学瞄准进行方位传递，通过滤波补充或传统的传递对准方法完成水平姿态传递的对准方法，该方法在海上准备时间较长，设备昂贵，应用成本高，但是精度较高；一种是直接通过惯组加gnss辅助的自对准方法，该方法原理简单可靠，但精度稍差。传统的自对准方法分为粗对准和精对准两个阶段，粗对准一般采用低通滤波对惯组输出的加速度数据进行处理，然后通过凝固惯性系算法...
【技术保护点】
1.一种运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，若竿臂均值无效，则返回执行晃动周期的计算和速度计算。
3.如权利要求1所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，进行参数初始化包括，取角速度最小值wmin＝0，角速度最大值wmax＝0，vLimit＝0.1°/s，速度初始值vmax＝0；初始vLimit＝0.1m/s。
4.如权利要求1所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，根据初始化后的参数进行晃动周期计算包括以下子步骤：
5.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，若竿臂均值无效，则返回执行晃动周期的计算和速度计算。
3.如权利要求1所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，进行参数初始化包括，取角速度最小值wmin＝0，角速度最大值wmax＝0，vlimit＝0.1°/s，速度初始值vmax＝0；初始vlimit＝0.1m/s。
4.如权利要求1所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，根据初始化后的参数进行晃动周期计算包括以下子步骤：
5.如权利要求4所述的运载火箭海上发射粗对准方法，其特征在于，最大角速度五个周期的平均值为最小角速度五个周期的平均值为ts5表示第5个晃动周期内角速度最小时刻，ts1表示第1个晃动周期内角速度最小时刻，tm5表示第5个晃动周期内角速度最大时刻，tm1表示第1个晃动周期内角速度最大时刻。
6.如权利要求5所述的运载火箭海...
【专利技术属性】
技术研发人员：王盛，张霞，吴炜平，马玉海，刘凯，张智境，韩冠超，任换平，王士超，张志刚，蔺骁，吴迪，
申请(专利权)人：广州中科宇航探索技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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