位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取目标车辆对应的环境拍摄图像以及初始位姿信息；根据初始位姿信息以及预设的位姿偏移值生成多个参考位姿信息；根据多个参考位姿信息以及预设的地图数据，确定参考位姿信息对应的环境估算图像；根据各参考位姿信息及其对应的环境估算图像，以及环境拍摄图像确定目标车辆的真实位姿信息。本申请实施例提供的位姿估计方法，能够利用已有的高精度地图数据，配合低成本的低精度位姿设备，在低成本下稳定实现对车辆位姿的高精度估计。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及车辆驾驶，具体涉及一种位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、高精度位姿估计是自动驾驶的关键任务，自动驾驶相关的决策、规划、控制等各个模块都高度依赖于定位结果。

2、目前常用的基于gnss的定位方法在开放场景下可以达到厘米级的精度，但在遮挡和多路径条件下可靠性不够，且设备成本高安，难以广泛应用。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中对位姿的准确估计依赖于高精度设备，导致实现成本高、稳定性差的技术问题。

2、一方面，本申请实施例提供一种位姿估计方法，包括：

3、获取目标车辆对应的环境拍摄图像以及初始位姿信息；

4、根据所述初始位姿信息以及预设的位姿偏移值生成多个参考位姿信息；

5、根据所述多个参考位姿信息以及预设的地图数据，确定所述参考位姿信息对应的环境估算图像；

6、根据各所述参考位姿信息及其对应的环境估算图像，以及所述环境拍摄图像确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位姿估计方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据各所述参考位姿信息及其对应的环境估算图像，以及所述环境拍摄图像确定所述目标车辆的真实位姿信息，包括：

3.根据权利要求2所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据所述参考位姿信息对应的环境估算图像与所述环境拍摄图像之间的图像差异，确定所述参考位姿信息对应的图像损失值，包括：

4.根据权利要求3所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据所述环境估算图像的第二语义分割结果，以及所述距离变换矩阵确定所述参考位姿信息对应的图像损失值，包括：>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种位姿估计方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据各所述参考位姿信息及其对应的环境估算图像，以及所述环境拍摄图像确定所述目标车辆的真实位姿信息，包括：

3.根据权利要求2所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据所述参考位姿信息对应的环境估算图像与所述环境拍摄图像之间的图像差异，确定所述参考位姿信息对应的图像损失值，包括：

4.根据权利要求3所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据所述环境估算图像的第二语义分割结果，以及所述距离变换矩阵确定所述参考位姿信息对应的图像损失值，包括：

5.根据权利要求2所述的位姿估计方法，其特征在于，所述根据各所述参考位姿信息对应的图像损失值分别对各所述参考位姿信息进行更新，得到的更新后的位姿信息，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达，黄治凡，何俊，
申请(专利权)人：丰图科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：