【技术实现步骤摘要】
本专利技术是关于机器视觉的，尤指一种用于检测应用的自动正确取 像及校准系统。
技术介绍
1、一般而言，利用工业技术生产制造的半成品或成品必须接受品质检验以判 断其是否符合工业标准，其中品质检验包括外观(cosmetic)检测和功能测试。 一般而言，一个工业制品会包含六个表面，包括：上表面、下表面、前表面、 后表面、左表面与右表面。进行外观检测时，品检员会依据相关检测规定对该 工业制品的六个表面的其中几个执行最仔细的外观检查。然而，实际经验指出， 品检员在进行工业制品的外观检测时，经常会发生漏检或误检的情事。有鉴于 此，利用机器视觉(machine vision)技术的自动光学检测(automated optical inspection,aoi)系统于是开发并导入自动化产线，用以取代人力对利用工业半 成品或成品执行外观检测。
2、举例而言，图1显示习知的一种螺丝瑕疵检测系统示意性立体图。如图1 所示，该螺丝瑕疵检测系统1a包括：一运送平台11a、多支摄影机12a以及一 影像处理装置13a，其中各所述摄影机12a皆设置在一可调整支撑机构14a之 上。应可理解，手动调整该可调整支撑机构14a可使各所述摄影机12a具有一 设置高度与一设置角度，并与该运送平台11a相距一摄像距离。依此设置，该 螺丝瑕疵检测系统1a可以对一型号a的螺丝的六个表面的其中几个进行外观 检测。
3、熟悉瑕疵检测系统的开发制造的aoi工程师都知道，欲使该螺丝瑕疵检 测系统1a能够被用于对所述型号a的螺丝进行外观检测，工程师必须调校每 个摄
4、实务经验指出，设置高度、设置角度、摄像距离和光源的调校工作并不容 易，是需要花费相当的人力与时间才能够完成。有鉴于此，应考虑开发一种新 式自动光学检测系统，其能够依据指定的工业制品自动变更摄影机的设置高度、 设置角度和摄像距离、调整光源强度、以及翻转工业制品使摄影机正确取像。
5、由前述说明可知，习知的用于对工业制品进行外观检验的自动光学检测系 统仍具有缺陷以待改进。有鉴于此，本专利技术的创作人是极力加以研究创作，而 终于研发完成本专利技术的一种用于检测应用的自动正确取像及校准系统。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的提供一种用于检测应用的自动正确取像及校准系统。依 据本专利技术的设计，一控制与处理装置控制一第一机械手臂依一翻转顺序翻转一 物品，并控制一第一摄像机在该物品被翻转的过程中依序取得多个二维影像。 继续地，在该多个二维影像找出包含一识别特征(如：激光标签或是该物品的 一可辨识特征)的至少一个所述二维影像之后，该控制与处理装置依据多个所 述二维影像确认该物品的相对位置与相对三维座标，接着控制一第二机械手臂 夹持一第二摄像机，并分次移动该第二摄像机以使其分次面对该物品的多个表 面，从而自该物品的多个表面之中的n个对应取得n个物品影像。最终，该 控制与处理装置对所述物品影像进行瑕疵检测，确定各所述物品影像之中是否 含有至少一瑕疵。
2、简单地说，本专利技术通过识别激光标签的方式建立了物品的相对位置与相对 三维座标，因此后续只需要控制一个机械手臂带着一个摄像机移动，便可使该 摄像机正确地面对该物品的受检测面，实现该物品的自动正确取像，保证了瑕 疵检测精确度。并且，在将本专利技术的瑕疵检测系统应用于对其它物品进行瑕疵 检测时，工程师不需要手动调整摄像机的设置高度与设置角度，也不需要调校 光源方向和强度。
3、为达成上述目的，本专利技术提出所述自动正确取像及校准系统的一实施例， 其包括：
4、一第一机械手臂，是设置以同时邻近一第一传送带和一第二传送带，其中 该第一传送带是传送有多个物品，且所述物品至少有一个表面被设置有一识别 特征；
5、一第一摄像机，是设置以邻近该第一机械手臂；
6、至少一第二机械手臂，是设置以邻近该第二传送带，且各所述第二机械手 臂是持有一第二摄像机；以及
7、一控制与处理装置，耦接该第一机械手臂、该第一摄像机、该至少一第二 机械手臂、与该第二摄像机，且包括一微处理器与一记忆体；其中，该记忆体 内储存有利用一程序语言编辑成的一应用程序，使该微处理器通过存取该记忆 体以执行所述应用程序，从而启用以下功能：
8、控制该第一机械手臂自该第一传送带夹起一个所述物品，并夹持该物 品移动至该第一摄像机的一第一取像范围内，接着依一翻面顺序翻转该物品；
9、控制该第一摄像机在该物品被依所述翻面顺序翻转之时，依序地拍摄 该物品的多个二维影像；
10、对多个所述二维影像执行一标签辨识处理，以找出包含一识别特征图 像的至少一个所述二维影像；
11、依据包含至少一个所述识别特征图像的多个所述二维影像确认该物 品的一相对位置与一相对三维座标，并控制第一机械手臂夹持该物品移动至该 第二传送带之上；
12、控制该第二机械手臂分次移动该第二摄像机，使该物品的多个所述表 面分次地落在该第二摄像机的一第二取像范围内；
13、在该第二机械手臂分次移动该第二摄像机的过程中，控制该第二摄像 机自该物品的多个所述表面之中的n个对应取得n个物品影像，n为正整数； 以及
14、对所述物品影像进行一特征萃取处理以获得对应的一特征图像，接着 将各所述特征图像和一特征模板进行一特征匹配程序，从而确定各所述物品影 像之中是否含有至少一瑕疵。
15、在可行的实施例中，前述本专利技术的自动正确取像及校准系统，是还包括：
16、一第一光源，耦接该控制与处理装置，且被设置以邻近该第一摄像机，从 而依该控制与处理装置的控制而提供一第一检测光照亮该第一取像范围；以及
17、至少一第二光源，其中，所述第二光源耦接该控制与处理装置，且被设置 以邻近所述第二摄像机，从而依该控制与处理装置的控制而提供一第二检测光 照亮所述第二取像范围。
18、在一可行实施例中，该识别特征为一标签，且该标签为选自于由二维条码 标签(2d barcode tag)、qr码标签(qr code tag)、矩阵条码标签(matrix barcode tag)、由图形组成的标签(tag containing graphic patterns)、由文字组成的标签(tag containingtext messages)、由字母组成的标签(tag containing alphabets)、与由数 字组成的标签(tag containing numeric figures)所组成群组之中的任一者。
19、在一实施例中，该标签携载该物品的多个基础讯息，包括：制造商识别码 (vendorid,本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动正确取像及校准系统，其特征在于，是用于检测应用，且包括：
2.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，是还包括：
3.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该识别特征为一标签，且该标签选自于由二维条码标签(2D barcode tag)、QR码标签(QR code tag)、矩阵条码标签(matrix barcode tag)、由图形组成的标签(tag containing graphic patterns)、由文字组成的标签(tag containing text messages)、由字母组成的标签(tag containingalphabets)、与由数字组成的标签(tag containing numeric figures)所组成群组之中的任一者。
4.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该识别特征为该物品上的一可辨识特征。
5.如权利要求3所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该标签携载该物品的多个基础讯息，包括：制造商识别码(Vendor ID,VID)、
6.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该控制与处理装置运行一影像处理程序从而依据包含至少一个所述识别特征图像的多个所述二维影像重构该物品的一三维影像，接着确认该物品的该相对位置与该相对三维座标。
7.如权利要求6所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该影像处理程序包含选自于由Delaunay三角剖分演算法(Delaunay triangulation algorithm)、Crust三角剖分演算法(Crust triangulation algorithm)、和不规则三角形格网(TriangulatedIrregular Network,TIN)演算法所组成群组之中的一影像处理演算法。
8.如权利要求6所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该应用程序包含多个子程序，且该多个子程序包括：
9.如权利要求8所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该控制与处理装置整合在一电子装置之中，且该电子装置信息连接用以控制该第一传送带1F和该第二传送带1P的一机台控制装置。
10.如权利要求8所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该控制与处理装置整合在用以控制该第一传送带和该第二传送带的一机台控制装置之中，且该机台控制装置包含于一自动化产线之中。
...【技术特征摘要】
1.一种自动正确取像及校准系统，其特征在于，是用于检测应用，且包括：
2.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，是还包括：
3.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该识别特征为一标签，且该标签选自于由二维条码标签(2d barcode tag)、qr码标签(qr code tag)、矩阵条码标签(matrix barcode tag)、由图形组成的标签(tag containing graphic patterns)、由文字组成的标签(tag containing text messages)、由字母组成的标签(tag containingalphabets)、与由数字组成的标签(tag containing numeric figures)所组成群组之中的任一者。
4.如权利要求1所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该识别特征为该物品上的一可辨识特征。
5.如权利要求3所述的自动正确取像及校准系统，其特征在于，该标签携载该物品的多个基础讯息，包括：制造商识别码(vendor id,vid)、产品识别码(product id,pid)、批号、与序号。
6.如权利要求1所述的自动正确取...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙逢佐，叶怡婷，孙逢佑，黄俊堂，张荣华，田宜湘，沈孟泽，
申请(专利权)人：开必拓数据股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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