基于MR的智能焊接方法、装置、计算机设备和介质制造方法及图纸

本公开提供一种基于MR的智能焊接方法、装置、计算机设备和介质，包括：接收用户操控示教器发送的虚拟焊接指示，虚拟焊接指示中包括：焊接起始点、焊接目标点以及焊接轨迹；响应于虚拟焊接指示，控制MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置，沿着焊接轨迹从焊接起始点移动至焊接目标点；获取MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置从焊接起始点移动至焊接目标点过程中所产生的运动信息，运动信息包括：MR焊接机器人各关节的角度、焊接方向、焊接电流和焊接电压；向MR头显设备发送运动信息。从而，通过采用混合现实的方式，结合现实场景与虚拟立体影像，使得用户能够在现实场景中体验虚拟焊接，有效实现虚实结合的焊接体验。

【技术实现步骤摘要】

本公开的实施例涉及mr焊接，具体地，涉及适用于一种基于mr的智能焊接方法、装置、计算机设备和介质。

技术介绍

1、焊接是一种将材料永久连接，并成为具有给定功能结构的制造技术。随着科学技术的迅猛发展，焊接技术已经深入到国民经济、国防建设和人民生活的各个领域。

2、在用户想要体验焊接技术时，通常会采用虚拟现实（virtual reality，vr）的焊接机器人实现，即在虚拟场景中通过佩戴vr眼镜来还原真实的焊接场景，用户能够在虚拟场景中通过操控虚拟机器人体验焊接。

3、然而，上述实现方式，用户佩戴vr眼镜后，无法看到现实环境中的物体，具有现实环境和虚拟环境的割裂感，难以有效进行虚拟焊接体验。

技术实现思路

1、本文中描述的实施例提供了一种基于mr的智能焊接方法、装置、计算机设备和介质，克服了上述问题。

2、第一方面，根据本公开的内容，提供了一种基于mr的智能焊接方法，应用于pc端，所述pc端分别与示教器和mr头显设备通信连接，包括：

3、接收用户操控所述示教器发送的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于MR的智能焊接方法，其特征在于，应用于PC端，所述PC端分别与示教器和MR头显设备通信连接，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊接轨迹中包括：至少一个焊接点；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述虚拟焊枪的所述第一焊点位置以及所述第二焊点位置进行运动矢量判断，确定所述用户操控所述MR焊接机器人所移动的所述虚拟焊枪的焊接角度是否合格，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟焊枪的运动矢量以及所述虚拟焊枪从所述第一焊点位...

【技术特征摘要】

1.一种基于mr的智能焊接方法，其特征在于，应用于pc端，所述pc端分别与示教器和mr头显设备通信连接，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊接轨迹中包括：至少一个焊接点；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述虚拟焊枪的所述第一焊点位置以及所述第二焊点位置进行运动矢量判断，确定所述用户操控所述mr焊接机器人所移动的所述虚拟焊枪的焊接角度是否合格，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟焊枪的运动矢量以及所述虚拟焊枪从所述第一焊点位置移动至所述第二焊点位置的焊道类型，确定所述虚拟焊枪从所述第一焊点位置移动至所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海霞，李晓刚，夏海滨，
申请(专利权)人：中船舰客教育科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：