【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶的，尤其涉及一种车辆检测方法、车辆检测装置、车辆检测设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，在自动驾驶过程中，关于车辆的目标检测很少通过常规相机拍摄的二维图像实现，更多的是通过采用高精度的激光雷达传感器的点云数据来实现对车辆的目标检测，但是该激光雷达方案所需要的成本较高。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车辆检测方法、车辆检测装置、车辆检测设备及计算机可读存储介质，旨在在自动驾驶过程中通过二维图像实现对车辆的目标检测。
2、为实现上述目的，本申请提供一种车辆检测方法，所述方法包括：
3、获取拍摄到的道路图像，检测所述道路图像中的车道线，并检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点；
4、基于所述车道线确定处于同一车道内的车辆，并矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点；
5、根据所述各车辆矫正后的接地关键点，确定各车辆的车辆行驶信息。
6、示例性的，所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤之前，包括：
7、获取用于训练的道路图像，并在所述用于训练的道路图像上，读取各车辆的车身检测信息和轮胎检测信息；其中，所述各车辆的车身检测信息包括各车辆的车身检测框的角点坐标和宽高数据，所述各车辆的轮胎检测信息包括各车辆的轮胎接地点的坐标以及所述各车辆的轮胎接地点是否可见，当轮胎被车身遮挡时，被车身遮挡的轮胎的轮胎接地点被标注为不可见，当
8、基于各车辆的车身检测信息和轮胎检测信息，训练得到车辆检测模型；
9、所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤，包括：
10、根据所述车辆检测模型，检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点。
11、示例性的，所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤，还包括：
12、根据所述车辆检测模型，检测所述道路图像中各车辆的接地关键点的置信度；
13、所述矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点的步骤，包括：
14、根据所述处于同一车道内的车辆的接地关键点的置信度，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点。
15、示例性的，所述根据所述处于同一车道内的车辆的接地关键点的置信度，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点的步骤，包括：
16、确定处于同一车道内的各车辆在同一侧各车轮的接地关键点的置信度，并确定所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点，其中，所述基准关键点为所述各车辆在同一侧各车轮的接地关键点中最高置信度的基准关键点；
17、基于所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点。
18、示例性的，所述确定所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点的步骤，包括：
19、确定所述处于同一车道内的各车辆在同一侧各车轮的接地关键点的平均置信度，其中，所述平均置信度根据在同一侧各车轮的车轮数量和在同一侧各车轮的接地关键点的总置信度计算得到；
20、确定所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点为所述处于同一车道内的各车辆中最高所述平均置信度对应的基准关键点。
21、示例性的，所述基于所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点的步骤，包括：
22、基于所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点的坐标，确定当前车道对应的基准角度；
23、确定所述处于同一车道内的各车辆在同一侧各车轮的接地关键点中的定点，以及各车辆的车身检测框；其中，所述定点为任一车辆在同一侧各车轮的接地关键点中最高置信度的基准关键点；
24、基于所述基准角度和所述定点确定与所述车身检测框的交点，并将所述交点作为所述定点对应的车辆在矫正后的接地关键点。
25、示例性的，所述根据所述各车辆矫正后的接地关键点，确定各车辆的车辆行驶信息的步骤，包括：
26、根据相邻帧中矫正后的同一接地关键点的绝对位置，确定车辆的行驶速度；
27、根据同一帧中矫正后的多个接地关键点的相对位置，确定车辆的行驶方向。
28、本申请还提供一种车辆检测装置，所述车辆检测装置包括：
29、初始模块，用于获取拍摄到的道路图像，检测所述道路图像中的车道线，并检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点；
30、矫正模块，用于基于所述车道线确定处于同一车道内的车辆，并矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点；
31、确定模块，用于根据所述各车辆矫正后的接地关键点，确定各车辆的车辆行驶信息。
32、本申请还提供一种车辆检测设备，所述车辆检测设备包括：存储器、处理器、及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆检测方法的步骤。
33、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆检测方法的步骤。
34、本申请实施例提出的一种车辆检测方法、车辆检测装置、车辆检测设备及计算机可读存储介质,获取拍摄到的道路图像，检测所述道路图像中的车道线，并检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点；基于所述车道线确定处于同一车道内的车辆，并矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点；根据所述各车辆矫正后的接地关键点，确定各车辆的车辆行驶信息。
35、目前，在自动驾驶过程中，关于车辆的目标检测很少通过常规相机拍摄的二维图像实现，更多的是通过采用高精度的激光雷达传感器的点云数据来实现对车辆的目标检测，但是该激光雷达方案所需要的成本较高，却在绝大多数场景下仍然会采用激光雷达方案，其原因在于通过二维图像实现对车辆的目标检测的方案不够准确，其检测到的关键点往往不可用。
36、因此，在申请中，首先，检测拍摄到的道路图像中的车道线，并检测该道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点，并矫正处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点；然后，根据各车辆矫正后的接地关键点，确定各车辆的车辆行驶信息。其中，考虑到车辆轮胎的接地关键点的特征明显，检测到的车轮关键点的准确性能有所保障，从而采用车轮接地点来实现车辆检测；另外，通过对处于同一车道内的车辆进行矫正，可以进一步降低采用不同车道的车辆的关键点带来的误差，进一步提升关键点的可用性；而且，矫正处于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤之前，包括：
3.如权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤，还包括：
4.如权利要求3所述的车辆检测方法，其特征在于，所述根据所述处于同一车道内的车辆的接地关键点的置信度，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的车辆检测方法，其特征在于，所述确定所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点的步骤，包括：
6.如权利要求4所述的车辆检测方法，其特征在于，所述基于所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点的步骤，包括：
7.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述根据所述各车辆矫正后的接地关键点，确定各车辆的车辆行驶信息的步骤，包括：
9.一种车辆检测设备，其特征在于，所述车辆检测设备包括：存储器、处理器、及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤之前，包括：
3.如权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，所述检测所述道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点的步骤，还包括：
4.如权利要求3所述的车辆检测方法，其特征在于，所述根据所述处于同一车道内的车辆的接地关键点的置信度，矫正所述处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的车辆检测方法，其特征在于，所述确定所述处于同一车道内的各车辆在当前车道的基准关键点的步骤，包括：
6.如权利要求4所述的车辆检测方法，其特征在于，所述基于所述处于同一车道内的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李淼淼，严晨旭，陆书轩，衡阳，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：
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