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本申请公开了一种车辆检测方法、装置、设备及介质，属于自动驾驶的技术领域。在本申请中，首先，检测拍摄到的道路图像中的车道线，并检测该道路图像中的车辆以及各车辆的接地关键点，并矫正处于同一车道内的车辆的接地关键点，得到各车辆矫正后的接地关键点；...
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