【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非标部件装配，尤其涉及一舱段对接装置。
技术介绍
1、在自动化装配过程的各个环节的精度都会影响最终的焊接质量，尤其是舱段的焊接精度。由于舱段是非标部件，一般为铝合金材质，且具有异形外观，在装配时对舱段的支撑和受力都有严格的要求，因此舱段的对接工装既需要能够起到维形作用，又能够有灵活调整的空间，最终达到对接后焊缝的精度要求。舱段的焊接装配包括一系列工序，每个工序都有指定的操作环境，因此会存在对接工装的转运问题，现有的对接工装无法保证在转运过程中和来回放置后舱段的对接精度仍能满足精度要求。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种舱段对接装置，用以解决现有的对接工装无法保证在转运过程中和来回放置后舱段的对接精度仍能满足精度要求的技术问题。
2、本专利技术实施例提供了一种舱段自动对接装置，其特征在于，所述舱段自动对接装置包括：底座、固定基座、移动基座、第一支撑机构和第二支撑机构，
3、所述固定基座固定在所述底座上，所述第一支撑机构、所述第二支撑机构和所述移动基座均可移动地设置在所述底座上，并且所述固定基座、所述第一支撑机构、所述第二支撑机构和所述移动基座沿第一方向依次排列设置；
4、所述固定基座与所述移动基座上均设置用于夹持舱段的夹持机构，
5、每个所述夹持机构均包括：卡盘、多个夹爪和多个定位销，多个所述夹爪间隔地设置在所述卡盘上，并且每个所述夹爪均能够沿远离或靠近所述卡盘中心的方向移动，多个所述定位销间
6、基于上述装置的进一步改进，所述卡盘上设置有多个通槽，所述夹爪分别可移动地设置所述通槽内。
7、基于上述装置的进一步改进，所述夹持机构还包括多个第一驱动机构，每个所述第一驱动机构分别与一个所述夹爪连接，以其驱动所述夹爪沿所述通槽的延伸方向移动。
8、基于上述装置的进一步改进，所述夹持机构的所述卡盘分别可转动地设置在所述固定基座和所述移动基座上；
9、所述固定基座和所述移动基座上分别设置有可伸缩的第一插销，所述卡盘上设置有与所述第一插销配合的第一插孔，所述第一插销插入其对应的卡盘的所述第一插孔时限制所述卡盘的转动。
10、基于上述装置的进一步改进，所述定位销均设置为锥形。
11、基于上述装置的进一步改进，所述第一支撑机构和所述第二支撑机构均包括支撑座和维形抱环，
12、所述支撑座的底部与所述底座滑动连接，所述维形抱环设置在所述支撑座的顶部；
13、所述维形抱环包括上抱环和下抱环，所述上抱环可拆卸地连接在所述下抱环上。
14、基于上述装置的进一步改进，所述维形抱环可转动地设置在所述支撑座上。
15、基于上述装置的进一步改进，所述上抱环的两端分别设置有第一卡接部，所述下抱环的两端分别设置有与第一卡接部对应卡接的第二卡接部，
16、所述下抱环的两端分别设置有第二插销，所述第二插销能够沿所述第一方向伸缩，所述上抱环两端的第一卡接部上设置有第二插孔，所述下抱环两端的第二卡接部上设置有第三插孔，
17、所述第一卡接部与对应的所述第二卡接部卡接时，所述第二插销插入所述第二插孔和所述第三插孔中将所述上抱环与所述下抱环锁紧在一起。
18、基于上述装置的进一步改进，所述维形抱环的内周壁上设置有与舱段外壁形状相匹配的维形块。
19、基于上述装置的进一步改进，所述固定基座上设置有用于拍照识别的视觉特征块。
20、与现有技术相比，本专利技术至少可实现如下有益效果之一：
21、1、本专利技术的舱段对接装置能够实现异形舱段的自动化对接，通过在固定基座和移动基座上设置夹持机构，在对接过程中能够对分别对待对接的两个舱段进行稳定的支撑和维形，从而确保了舱段的对接精度。
22、2、舱段对接完成后，固定基座和移动基座通过其夹持机构能够对对接后的两个舱段沿其轴向施加一定的夹紧力，避免两个舱段在转运过程中和来回放置时对接精度下降。
23、3、本专利技术的舱段对接装置中，固定基座和移动基座的夹持机构具有可转动的卡盘，以及第一支撑机构和第二支撑机构具有可转动的维形抱环，从而在焊接时对接后的两个舱段能够围绕轴向转动，以便于焊接，有利于提高焊接精度。
24、4、本专利技术的舱段对接装置中，第一支撑机构、第二支撑机构和移动基座均可移动地设置底座上，从而能够灵活的调整固定基座、第一支撑机构、第二支撑机构和移动基座之间的间距，从而在舱段对接时机器人抓手具有灵活调整舱段姿态的空间。
25、本专利技术中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
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1.一种舱段自动对接装置，其特征在于，所述舱段自动对接装置包括：底座、固定基座、移动基座、第一支撑机构和第二支撑机构，
2.根据权利要求1所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述卡盘上设置有多个沿其径向延伸的通槽，多个所述通槽沿所述卡盘的周向间隔设置，所述夹爪分别可移动地设置所述通槽内。
3.根据权利要求2所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述夹持机构还包括多个第一驱动机构，每个所述第一驱动机构分别与一个所述夹爪连接，以其驱动所述夹爪沿所述通槽的延伸方向移动。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述夹持机构的所述卡盘分别可转动地设置在所述固定基座和所述移动基座上；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述定位销均设置为锥形。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述第一支撑机构和所述第二支撑机构均包括支撑座和维形抱环，
7.根据权利要求6所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述维形抱环可转动地设置在所述支撑座上。p>
8.根据权利要求6所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述上抱环的两端分别设置有第一卡接部，所述下抱环的两端分别设置有与第一卡接部对应卡接的第二卡接部，
9.根据权利要求7所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述维形抱环的内周壁上设置有与舱段外壁形状相匹配的维形块。
10.根据权利要求1-3中任一项所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述固定基座上设置有用于拍照识别的视觉特征块。
...【技术特征摘要】
1.一种舱段自动对接装置，其特征在于，所述舱段自动对接装置包括：底座、固定基座、移动基座、第一支撑机构和第二支撑机构，
2.根据权利要求1所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述卡盘上设置有多个沿其径向延伸的通槽，多个所述通槽沿所述卡盘的周向间隔设置，所述夹爪分别可移动地设置所述通槽内。
3.根据权利要求2所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述夹持机构还包括多个第一驱动机构，每个所述第一驱动机构分别与一个所述夹爪连接，以其驱动所述夹爪沿所述通槽的延伸方向移动。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的舱段自动对接装置，其特征在于，所述夹持机构的所述卡盘分别可转动地设置在所述固定基座和所述移动基座上；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的舱段自动对接装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，蔡虎，曹英荣，侯永锋，郭佳琪，苏沛东，周庄超，卢扬扬，胡晓勇，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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