【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人的地形检测方法、控制方法、机器人及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中机器人在检测高度落差区域，如低洼区域、台阶区域、楼梯区域等悬崖场景时，采用的传感器基本上是安装在机器人底部的红外传感器；当红外传感器检测到有悬崖后，机器人可以做出某些特定动作，以避开这些区域。通过红外传感器无法有效的确认高度落差区域的边界，例如需要在高度落差区域的边界上反复检测才能勾勒出高度落差区域的轮廓，效率低。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人的地形检测方法、控制方法、机器人及存储介质，可以基于激光传感器确定悬崖或洼地等高度落差区域的边界。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的地形检测方法，所述机器人搭载激光传感器，所述激光传感器的探测方向包括所述机器人高度的方向，所述方法包括：
3、获取机器人在工作表面时通过所述激光传感器获取的点云，所述工作表面所在的平面为第一预设平面；
4、当所述机器人在当前位置获取的点云包括位于所述第一预设平面的下方且与所述第一预设平面之间距离大于或等于预设阈值的第一位置点，且包括与所述第一预设平面之间距离小于所述预设阈值的第二位置点时，在所述第一位置点和所述第二位置点之间确定至少一个目标位置点，所述目标位置点与所述第一预设平面之间的距离大于或等于所述预设阈值；
5、确定所述目标位置点对应的位置为悬崖或洼地。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述机器人搭
7、获取机器人在工作表面时通过所述激光传感器获取的点云，所述工作表面所在的平面为第一预设平面；
8、当所述机器人在当前位置获取的点云包括位于所述第一预设平面的下方且与所述第一预设平面之间距离大于或等于预设阈值的位置点时，控制所述机器人至少停止向所述位置点的方向移动。
9、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人搭载激光传感器，所述机器人还包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
10、前述的机器人的地形检测方法的步骤，和/或
11、前述的机器人的控制方法的步骤。
12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
13、本申请实施例提供了一种机器人的地形检测方法、控制方法、机器人及存储介质，机器人搭载激光传感器，激光传感器的探测方向包括机器人高度的方向，方法包括：获取机器人在工作表面时通过激光传感器获取的点云，工作表面所在的平面为第一预设平面；当机器人在当前位置获取的点云包括位于第一预设平面的下方且与第一预设平面之间距离大于或等于预设阈值的第一位置点，且包括与第一预设平面之间距离小于预设阈值的第二位置点时，在第一位置点和第二位置点之间确定至少一个目标位置点，目标位置点与第一预设平面之间的距离大于或等于预设阈值；确定目标位置点对应的位置为悬崖或洼地。通过根据激光传感器的点云确定高度落差区域的第一位置点，在第一位置点与工作表面对应的第二位置点之间填充至少一个目标位置点，以更准确的描述第一位置点和所述第二位置点之间区域的地形，可以更准确的确定悬崖或洼地等高度落差区域与工作表面之间的边界；且相较于机器人底部的红外传感器需要在高度落差区域的边界上反复检测才能勾勒出高度落差区域的轮廓，本申请实施例的效率较高。
14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
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1.一种机器人的地形检测方法，其特征在于，所述机器人搭载激光传感器，所述激光传感器的探测方向包括所述机器人高度的方向，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地形检测方法，其特征在于，所述目标位置点在所述第一预设平面上的投影与所述当前位置之间的距离，小于所述第一位置点在所述第一预设平面上的投影与所述当前位置之间的距离，且大于所述第二位置点在所述第一预设平面上的投影与所述当前位置之间的距离。
3.根据权利要求1所述的地形检测方法，其特征在于，所述机器人在当前位置获取的所述点云包括第二预设平面上的点云，所述第二预设平面与所述机器人的工作表面垂直，且与所述激光传感器的出射方向平行；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的地形检测方法，其特征在于，所述目标位置点与所述第一预设平面之间的距离，根据靠近所述第二位置点的第一位置点与所述第一预设平面之间的距离确定。
5.根据权利要求4所述的地形检测方法，其特征在于，所述在所述第一位置点和所述第二位置点之间确定至少一个目标位置点，包括：
6.根据权利要求1-3中任一项所述的地形检测方法，其
7.根据权利要求1-3中任一项所述的地形检测方法，其特征在于，所述获取机器人在工作表面时通过所述激光传感器获取的点云，包括：
8.根据权利要求7所述的地形检测方法，其特征在于，所述机器人坐标系的原点位于所述第一预设平面，与所述第一预设平面之间距离小于所述预设阈值的第二位置点，位于所述第一预设平面对应的第三预设平面和第四预设平面之间；所述第三预设平面位于所述第一预设平面的下方且与所述第一预设平面的距离等于第一预设阈值，所述第四预设平面位于所述第一预设平面的上方且与所述第一预设平面的距离等于第二预设阈值；
9.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人搭载激光传感器，所述激光传感器的探测方向包括所述机器人高度的方向，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，当所述机器人在当前位置获取的点云包括位于所述第一预设平面的下方且与所述第一预设平面之间距离大于或等于预设阈值的位置点时，控制所述机器人至少停止向所述位置点的方向移动，包括：
11.一种机器人，其特征在于，所述机器人搭载激光传感器，所述机器人还包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的地形检测方法，其特征在于，所述机器人搭载激光传感器，所述激光传感器的探测方向包括所述机器人高度的方向，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地形检测方法，其特征在于，所述目标位置点在所述第一预设平面上的投影与所述当前位置之间的距离，小于所述第一位置点在所述第一预设平面上的投影与所述当前位置之间的距离，且大于所述第二位置点在所述第一预设平面上的投影与所述当前位置之间的距离。
3.根据权利要求1所述的地形检测方法，其特征在于，所述机器人在当前位置获取的所述点云包括第二预设平面上的点云，所述第二预设平面与所述机器人的工作表面垂直，且与所述激光传感器的出射方向平行；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的地形检测方法，其特征在于，所述目标位置点与所述第一预设平面之间的距离，根据靠近所述第二位置点的第一位置点与所述第一预设平面之间的距离确定。
5.根据权利要求4所述的地形检测方法，其特征在于，所述在所述第一位置点和所述第二位置点之间确定至少一个目标位置点，包括：
6.根据权利要求1-3中任一项所述的地形检测方法，其特征在于，所述在所述第一位置点和所述第二位置点之间确定至少一个目标位置点，包括：
7.根据权利要求1-3中任一项所述的地形检测方法，其特征在于，所述获取机...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟皇平，龚鼎，杜川，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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