【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人抓取领域，尤其涉及一种目标可供性抓取检测方法。
技术介绍
1、可供性可以理解为一个物体具备的不同功能区域。人类抓取物体的时候，会先区分一个物体的功能区域，当知道这些功能区域后，再执行相应的抓取任务。对于机器人来说，同样需要像人类一样先感知物体的功能属性，然后进行特定的抓取任务。所以，目标可供性检测对机器人抓取操作具有重要的意义。
2、与语义分割相似，可供性检测可以视为像素级分类问题，然而在可供性检测中相同物体具有不相同的可供性属性，而不相同物体可能具有相同的可供性属性。如：一个盘子，具有“容纳”与“抓取”的可供性属性；而杯子和刀外观不同的物体，却具有相同的“抓取柄”可供性属性。因此，需要解决物体的多重可供性检测问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种目标可供性抓取检测方法。
2、具体方案如下：
3、一种目标可供性抓取检测方法，包括：
4、构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模...
【技术保护点】
1.一种目标可供性抓取检测方法，其特征在于，包括：构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模型对物体的可供性进行识别；
2.根据权利要求1所述的目标可供性抓取检测方法，其特征在于：第第一卷积模块、第二卷积模块、第三卷积模块和第四卷积模块均采用3×3的卷积核。
3.根据权利要求1所述的目标可供性抓取检测方法，其特征在于：空间特征融合模块包括两个分支，其中：
4.根据权利要求1所述的目标可供性抓取检测方法，其特征在于：上下文特征融合模块的特征处理过程如下：
5.根据权利要求4所述的目标可供性抓取检测方法，...
【技术特征摘要】
1.一种目标可供性抓取检测方法，其特征在于，包括：构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模型对物体的可供性进行识别；
2.根据权利要求1所述的目标可供性抓取检测方法，其特征在于：第第一卷积模块、第二卷积模块、第三卷积模块和第四卷积模块均采用3×3的卷积核。
3.根据权利要求1所述的目标可供性抓取检测方法，其特征在于：空间特征融合模块包括两个分支，其中：
4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：仲训杲，刘祥晖，吴昊男，陈毅军，周承仙，赵晶，关健生，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：
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