一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，涉及自动驾驶技术领域。包括以下步骤：读取相机AHD接口实时数据；加载RKNN目标检测模型；图像畸变矫正及翻转；获取检测范围区间；获取检测区域鸟瞰图；获取车辆环视拼接图；获取毫米波雷达数据；调用RKNN目标检测模型；获取传感器透视变换映射关系，毫米波雷达与相机之间的数据融合。该用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，可以在不使用传统坐标系之间相互转换的前提下，根据点坐标映射来对不同传感器下目标之间的距离进行匹配，从而判定是否为同一目标以完成工作，这对提高整个系统的性能和效率，降低整个系统的成本至关重要。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体为一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法。

技术介绍

1、由于现实场景中周围环境的复杂性，单一的传感器可能无法提供足够的目标信息与安全保障来支持自动驾驶决策。如果使用毫米波雷达作为唯一的传感器，则可能无法完全避免碰撞，毫米波雷达对于静止物体的检测能力较弱，而自动驾驶车辆需要能够识别并避让各种类型的障碍物；如果使用相机作为唯一的传感器，则可能无法准确获取目标的距离信息，而距离信息对于判断安全距离又至关重要。

2、现有技术中，在自动驾驶过程中，需要快速、准确地获取周围环境的感知数据，以支持实时决策和控制，如果使用单个传感器，则可能无法满足这些要求。传统的多传感器融合技术主要依赖于坐标系之间的标定转换工作，不仅过程繁琐复杂而且耗时耗力，无法在短时间内完成传感器之间的信息融合工作；鉴于此，我们提出了一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，解决了上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤S2包括：

3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤S5进一步的包括：

5.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤S6包括以下步骤：

...

【技术特征摘要】

1.一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤s2包括：

3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤s3包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征在于：所述步骤s5进一步的包括：

5.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶中多传感器信息快速标定后融合的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰志才，刘鑫，万松，郁宏伟，
申请(专利权)人：上海西虹桥导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：