【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机集群任务分配，特别是涉及一种基于即时能效协议的任务重分配方法、装置及设备。
技术介绍
1、分布式网络化结构下，无人集群的装备平台可以行使多种新型一体化的任务执行能力，一体任务执行能力是提升体系效能的重要途径，同时也为集群体系的动态结构调整提出了需求。随着集群智能的兴起，逐渐利用智能优化方法对任务规划方案进行优化。2014年美国加利福尼亚大学的madni教授所在的团队提出系统的弹性(flexible)和适变性(adaptive)方法，给出了详细的逻辑介绍，并就集群弹性工程的研究介绍了相关的概念框架和核心的基础技术。但是并未从实际动态变化的任务场景出发，详细考虑任务执行区域的现状、任务需求资源与任务目标在变化中的不确定因素，没有实现完备性。另一方面，传统的任务链路规划研究中主要考虑确定的相似性结构，对于多维度不相关结构变化问题中，无法快速给出推荐的任务规划方案，面对任务节点的突然增删改，缺乏整体任务重分配的灵活性。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于即时能效协议的任务重分配方法、装置及设备。
2、一种基于即时能效协议的任务重分配方法，所述方法包括：
3、构建目标任务矩阵，根据目标任务矩阵获取无人机集群的能力值。
4、无人机集群任务实体根据能力值获取招标任务书，招标任务书根据即时能效协议重构无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略。
5、招标无人机利用任务链路合同网协议计算投标策略的竞标值，汇总
6、待分配任务经综合评定后，得到最优任务分配方案，根据最优任务分配方案重分配所述无人机集群任务实体的目标任务。
7、在其中一个实施例中，目标任务矩阵包括：目标任务链路合同网协议与目标任务方案。能力值包括：总能力值与个体能力值。即时能效协议包括：竞标无人机选定协议、新链路生成受阻协议、任务重组协议、链路冲突检测协议、新链路重构协议、奖励反馈协议以及授权协议。
8、在其中一个实施例中，还包括：根据无人机集群任务实体当前时刻所在环境场景获取的分布式资源构建目标任务矩阵：
9、∑tal(nti；c)≥1{l＝1||l＝0}
10、其中，nt为目标任务，c为任务链路合同网协议，tal为目标任务集合，l为指代目标任务集合的个数。
11、根据目标任务矩阵分别获取无人机集群的总能力值：
12、
13、其中，qjj为总能力值，ryj为无人机集群任务实体的燃油值，zsj为无人机集群任务实体的战损值，syj为无人机集群任务实体的装备剩余值，wzj为无人机集群任务实体的位置信息，nt为目标任务。
14、与无人机集群任务实体的个体能力值gtj，其中，个体能力值包括：
15、
16、
17、
18、
19、其中，nt为目标任务，tal为第l个目标任务集合，t为当前时刻，zcc为无人机集群任务实体的追踪能力，djc为无人机集群任务实体的干扰能力，xic为无人机集群任务实体的信息传送能力，zkc为无人机集群任务实体的指挥控制能力，ryj为无人机集群任务实体的燃油值，zsj为无人机集群任务实体的战损值，syj为无人机集群任务实体的装备剩余值，wzj为无人机集群任务实体的位置信息，ctime为当前时间下的任务链路合同网协议。
20、在其中一个实施例中，还包括：无人机集群任务实体根据能力值获取招标任务书，若无人机集群任务实体对应的个体能力不为空值，且无人机集群的全局能力达到预设的能力阈值，则获取招标任务书对应的对象集合：
21、
22、其中，rw*(ntj)∈drws为招标任务书对应的对象集合，drws为任务通知书，ntj为目标任务集合，bundlel为第l个目标任务包，qjj为总能力值，gtj为无人机集群任务实体的个体能力，为能力因子。
23、根据对象集合与即时能效协议更新无人机集群任务实体的投标值：
24、ntj*＝argmax{ui(ntj)}
25、ui(ntj)＝ui(si{ntj})-ui(si)
26、其中，si{ntj}为所述目标任务集合的投标策略，ui(ntj)为所述目标任务集合的效用值，si为第i个策略，ntj*为确定投标的第j个目标任务集合。根据更新后的投标值重构无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略。
27、在其中一个实施例中，还包括：根据更新后的投标值与预设的评价函数确定最优任务执行实体，取最优任务执行实体对应的竞价信息与位置信息重构无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略。
28、在其中一个实施例中，还包括：待分配任务分别经时间函数、奖励函数与协同负载成本函数进行综合评定后，得到最优任务分配方案，根据最优任务分配方案重分配无人机集群任务实体的目标任务。
29、在其中一个实施例中，还包括：时间函数为：
30、tk(ntj)＝min{tsk(ntj)+tduj(ntj)}
31、其中，ntj为目标任务集合，t为当前时刻，tsk为任务开始时间，tduj为任务结束时间。
32、奖励函数为：
33、reward＝taskcurr.value*(lambda/(minstart-taskcurr.start))
34、其中，taskcurr.value*为当前目标任务的价值，lambda为权重因子，minstart为完成目标任务，taskcurr.start为开始执行的目标任务。
35、协同负载成本函数为：
36、loadk(ntj)＝ryk(ntj,t)+wzk(ntj,t)+λriskk(ntj,t)
37、其中，ntj为目标任务集合，ryk(ntj,t)为当前时刻目标任务集合的燃油值，wzk(ntj,t)为当前时刻目标任务集合的位置信息，riskk(ntj,t)为当前时刻目标任务集合的风险值，λ为成本权重因子，t为当前时刻。
38、一种基于即时能效协议的任务重分配装置，所述装置包括：
39、能力值获取模块，用于构建目标任务矩阵，根据目标任务矩阵获取无人机集群的能力值。
40、投标策略获取模块，用于无人机集群任务实体根据能力值获取招标任务书，招标任务书根据即时能效协议重构无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略。
41、待分配任务获取模块，用于招标无人机利用任务链路合同网协议计算投标策略的竞标值，汇总竞标值的最大值对应的竞标策略，得到待分配任务。
42、任务重分配模块，用于待分配任务经综合评定后，得到最优任务分配方案，根据最优任务分配方案重分配无人机集群任务实体的目标任务。
43、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于即时能效协议的任务重分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务矩阵包括：目标任务链路合同网协议与目标任务方案；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，构建目标任务矩阵，根据所述目标任务矩阵获取无人机集群的能力值，包括:
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，无人机集群任务实体根据所述能力值获取招标任务书，所述招标任务书根据即时能效协议重构所述无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新后的投标值重构所述无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待分配任务经综合评定后，得到最优任务分配方案，根据所述最优任务分配方案重分配所述无人机集群任务实体的目标任务，包括：
7.根据权利要求X所述的方法，其特征在于，
8.一种基于即时能效协议的任务重分配装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处
...【技术特征摘要】
1.一种基于即时能效协议的任务重分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务矩阵包括：目标任务链路合同网协议与目标任务方案；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，构建目标任务矩阵，根据所述目标任务矩阵获取无人机集群的能力值，包括:
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，无人机集群任务实体根据所述能力值获取招标任务书，所述招标任务书根据即时能效协议重构所述无人机集群任务实体的任务链路，得到投标策略，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王维平，段婷，王涛，周鑫，李小波，黄美根，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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