一种麦克纳姆轮外圆周轮廓检测装置和检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于直径尺寸检测技术领域，涉及一种麦克纳姆轮外圆周轮廓检测装置和检测方法。升降液压缸驱动麦克纳姆轮下降，伺服电机和数字游标卡尺采集数据，伺服电机驱动麦克纳姆轮绕着顺时针方向旋转超过10周，停止采集数据。升降液压缸驱动麦克纳姆轮上升，摆动液压缸驱动麦克纳姆轮旋转90度后停止。本发明专利技术能在额定载荷下检测麦克纳姆轮的半径尺寸，检测的是使用状态下的尺寸，对生产使用更具有指导意义；检测数据较多，检测准确性较高，防止不合格的麦克纳姆轮进入装配工序，避免同一个AGV小车上的四个麦克纳姆轮不能协调一致，避免AGV小车行走路线不准确、偏离预期路线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于直径尺寸检测，涉及一种麦克纳姆轮外圆周直径的检测技术，具体涉及一种麦克纳姆轮外圆周轮廓检测装置和检测方法。

技术介绍

1、麦克纳姆轮包括多个纺锤形辊和轮架，纺锤形辊以转动副联接在轮架上，轮架上设有轮孔，多个纺锤形辊绕轮孔轴心线均匀陈列布置，纺锤形辊的轴心线与轮孔轴心线成45度夹角，纺锤形辊相对于轮孔轴心线成左旋或者成右旋方向排列，纺锤形辊投影在垂直于轮孔轴心线的平面上，纺锤形辊远离轮孔轴心线上侧侧影轮廓线首尾重叠相接，组成一个正圆，如图7所示。

2、麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的纺锤形辊的中心轮的原理上，这些成角度的周边纺锤形辊把一部分的机轮转向力转化到一个麦克纳姆轮法向力上面。依靠各自麦克纳姆轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变麦克纳姆轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多纺锤形辊，故麦克纳姆轮可以横向滑移。纺锤形辊的母线很特殊，当麦克纳姆轮绕着固定的轮心轴转动时，各个纺锤形辊的包本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种麦克纳姆轮外圆周轮廓检测装置，包括数字游标卡尺（2）、驱动组件（3）、导向件（4）和两个弹簧（9）；其特征在于：所述驱动组件（3）包括驱动支架（31）、驱动轴（32）、伺服电机（33）和两个导杆（34）；所述驱动轴（32）和驱动支架（31）通过转动副相联，所述伺服电机（33）的外壳与驱动支架（31）固定联接，所述伺服电机（33）的输出轴和驱动轴（32）固定联接，所述驱动轴（32）和麦克纳姆轮（1）的轮孔（13）固定联接；所述驱动轴（32）水平设置；所述导杆（34）竖直设置，所述导杆（34）的第一端和驱动支架（31）固定联接；所述导向件（4）上设置两个导向孔（41），两个导向孔（4...

【技术特征摘要】

1.一种麦克纳姆轮外圆周轮廓检测装置，包括数字游标卡尺（2）、驱动组件（3）、导向件（4）和两个弹簧（9）；其特征在于：所述驱动组件（3）包括驱动支架（31）、驱动轴（32）、伺服电机（33）和两个导杆（34）；所述驱动轴（32）和驱动支架（31）通过转动副相联，所述伺服电机（33）的外壳与驱动支架（31）固定联接，所述伺服电机（33）的输出轴和驱动轴（32）固定联接，所述驱动轴（32）和麦克纳姆轮（1）的轮孔（13）固定联接；所述驱动轴（32）水平设置；所述导杆（34）竖直设置，所述导杆（34）的第一端和驱动支架（31）固定联接；所述导向件（4）上设置两个导向孔（41），两个导向孔（41）分别和两个导杆（34）滑动配合；两个弹簧（9）分别套在两个导杆（34）上，弹簧（9）的上端压紧导向件（4），弹簧（9）的下端压紧驱动支架（31）；所述数字游标卡尺（2）包括主尺（21）和游标（22），游标（22）在主尺（21）上平移滑动；所述主尺（21）和驱动支架（31）固定联接，所述游标（22）和导向件（4）固定联接，所述主尺（21）沿着竖直方向设置。

2.如权利要求1所述的一种麦克纳姆轮外圆周轮廓检测装置，其特征在于：还包括升降液压缸（5），所述升降液压缸（5）是带导杆型液压缸，所述升降液压缸（5）的活塞杆和导向件（4）固定联接，所述升降液压缸（5）向下推出。

【专利技术属性】
技术研发人员：朱本超，程绪长，张航，
申请(专利权)人：山东理工职业学院，
类型：发明
国别省市：