【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锚杆钻机自动控制，尤其是涉及一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法。
技术介绍
1、在煤矿巷道支护过程中，液压锚杆钻机作为一种重要的巷道支护设备，对安全生产起着至关重要的作用。钻机的主要任务是在围岩中钻孔，并安装锚杆锚索，以保证巷道的安全性和稳定性。钻进过程中，面对复杂的巷道围岩特性，合理且有效地控制钻机的转速，能够提高钻孔的质量和效率，降低事故风险，实现高效、安全和高质量的钻孔作业。因此，开展液压锚杆钻机转速控制研究具有重要的理论意义和工程价值。
2、针对液压锚杆钻机及其相关非线性系统，学者们已提出诸多控制方法，比如反步控制、自抗扰控制、滑模控制等。反步控制方法广泛适用于非线性系统，且对系统不确定性参数和外部扰动具有一定鲁棒性。但是，该方法依赖逐步的微分计算，导致控制设计较为复杂。自抗扰控制具有较强的鲁棒性，适用于复杂系统控制。但是，由于高阶离散型过渡的设计难度较大且待整定参数较多，导致该方法在高阶系统中的应用受限。相比于前两种控制方法，滑模控制不依赖于系统精确模型，对时变参数和外部扰动不敏感，...
【技术保护点】
1.一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，步骤S1中，液压锚杆钻机转速系统模型如下：
3.根据权利要求2所述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，步骤S2中，基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器，具体操作如下：
4.根据权利要求3所述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，步骤S3中，根据...
【技术特征摘要】
1.一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，步骤s1中，液压锚杆钻机转速系统模型如下：
3.根据权利要求2所述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，其特征在于，步骤s2中，基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器...
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