【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法。
技术介绍
1、在实际加工生产中，机器人手臂焊接在示教并焊接管件(比如圆管加圆管)的相贯线焊缝轨迹时，现有的软体示教方式需要一个一个点位去示教圆弧指令，其过程一般比较繁琐。而在这个过程中，xyz的手动定位不难，abc的角度定位示教就比较麻烦，如果要保证整个相贯线路径的姿态顺滑，则需要保证相贯线两侧的姿态尽量对称，这样需要的定位示教点位往往较多，少的需要5～7个点位，多的11个点位起步，而示教的点位越多，虽然整个路径走起来更顺滑，但是使用者在示教相贯线路径时会比较麻烦，一个相贯线就具有的多个点位，而重复不对等的相贯线更是需要一个个示教，每个点位的手臂姿态示教比较困难，费时费力，并且对于使用者的示教经验要求很高。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，包括以下步骤
3、...
【技术保护点】
1.一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：包括以下步骤
2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，当相贯线为封闭的整体时，将相贯线切分成上下两段并依次示教。
3.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，特征点位的数量一般为大于三的奇数。
4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，各内插点位均匀内插在起始点、中间点和结束点之间。
5.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管...
【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：包括以下步骤
2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，当相贯线为封闭的整体时，将相贯线切分成上下两段并依次示教。
3.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，特征点位的数量一般为大于三的奇数。
4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，各内插点位均匀内插在起始点、中间点和结束点之间。
5.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤2)中，所记录的点位坐标为各特征点位的x、y、z、a、b、c各方向坐标。
6.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：何家骏，时素壮，刘福来，陈信宇，李鹏举，
申请(专利权)人：新代科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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