【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清障作业，具体涉及一种清障作业机器人。
技术介绍
1、目前，当公路上某些地段发生树木倾倒，使得有些树木被两边的物品支撑横在空中时，人工进行清理转运的话，需要耗费很大的精力，需要清障车进行清理转运。但现有的专项清障作业车占地空间较大，导致清障作业车行驶不进去，无法及时进行清障作业；而且现有的专项清障作业车在清理横向障碍杆一类障碍物时主要采用多自由度机械臂的抓取障碍杆的方式，清理障碍杆速度较慢，且不能随便移动。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术提出一种清障作业机器人，解决现有的专项清障作业车在清理横向障碍杆一类障碍物时主要采用多自由度机械臂的抓取障碍杆的方式，清理障碍杆速度较慢，且不能随便移动的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种清障作业机器人，包括：
4、底盘，所述底盘包括矩形底架以及两个支撑架，两个支撑架对称且间隔设置，两个支撑架底部之间固定设有底板，矩形底架设置在底板的上方，且矩形底架的后端两侧分别铰接连接在两个支撑架的相对两侧面上；
5、清障机构，所述清障机构设置在底盘上，清障机构包括抬升件和推出件，抬升件的后端铰接在底板的后端顶面上，另一端铰接连接在矩形底架的中部，推出件设置在矩形底架的顶面；及
6、行驶组件，所述行驶组件设置在底盘的底部，用于驱动底盘的前进、后退、转向和横移。
7、上述清障作业机器人通过抬升件将矩形底架的前端抬升，使矩
8、进一步地，矩形底架的长度大于支撑架的底部长度，使得矩形底架的前端延伸至两个支撑架底部的前端外侧。
9、进一步地，抬升件包括两个抬升气缸，两个抬升气缸分别对称设置在两个支撑架之间，且抬升气缸的底座通过铰接座铰接连接在底板的后端顶面上，矩形底架内固定设置有抬升杆，抬升气缸的伸出杆铰接连接在抬升杆上。
10、进一步地，清障机构还包括复位弹簧，两个支撑架的顶部之间固定设有限位杆，复位弹簧的一端固定连接在限位杆上，另一端固定连接在抬升杆的中部上。
11、进一步地，推出件包括两个推出气缸，两个推出气缸分别固定设置在矩形底架的顶面两侧，两个推出气缸的伸出杆端部之间共同连接有推板。
12、进一步地，清障机构还包括高压气瓶，高压气瓶齐平通过安装板设置在两个支撑架的顶部之间。
13、进一步地，行驶组件包括四个减速电机和四个麦克纳姆轮，四个减速电机分别设置在底板的四个角落处，且减速电机通过支撑板固定在底板的底面，四个减速电机分为前组和后组，前组的两个减速电机对称安装在底板的前端底面，后组的两个减速电机对称安装在底板的后端底面，每个减速电机的输出轴均通过法兰联轴器连接有麦克纳姆轮。
14、进一步地，两个支撑架的后侧之间安装有警示灯。
15、本专利技术的有益效果：本清障作业机器人通过抬升气缸将矩形底架的前端抬升，使矩形底架承载空中的清障物，通过推出气缸将矩形底架上的清障物卸落到指定地点，而且通过抬升气缸和推出气缸的配合能够卡在空中的清障物顶落下来，实现快速清障的作业；通过四个减速电机和麦克纳姆轮的配合，使得作业机器人能够前进、后退、转向和横移等方向进行挪移行驶，而且机器人本身占用空间小，从而使得作业机器人能够小范围能够进行挪移，能够实现快速移动与定位，适用于狭窄区域的清障物的清理和转运。
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1.一种清障作业机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述矩形底架的长度大于支撑架的底部长度，使得矩形底架的前端延伸至两个支撑架底部的前端外侧。
3.根据权利要求1所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述抬升件包括两个抬升气缸，两个抬升气缸分别对称设置在两个支撑架之间，且抬升气缸的底座通过铰接座铰接连接在底板的后端顶面上，所述矩形底架内固定设置有抬升杆，所述抬升气缸的伸出杆铰接连接在抬升杆上。
4.根据权利要求3所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述清障机构还包括复位弹簧，两个支撑架的顶部之间固定设有限位杆，所述复位弹簧的一端固定连接在限位杆上，另一端固定连接在抬升杆的中部上。
5.根据权利要求3所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述推出件包括两个推出气缸，两个推出气缸分别固定设置在矩形底架的顶面两侧，两个推出气缸的伸出杆端部之间共同连接有推板。
6.根据权利要求5所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述清障机构还包括高压气瓶，所述高压气瓶齐平通过安装板设置在两个
7.根据权利要求1所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述行驶组件包括四个减速电机和四个麦克纳姆轮，四个减速电机分别设置在底板的四个角落处，且减速电机通过支撑板固定在底板的底面，四个减速电机分为前组和后组，前组的两个减速电机对称安装在底板的前端底面，后组的两个减速电机对称安装在底板的后端底面，每个减速电机的输出轴均通过法兰联轴器连接有麦克纳姆轮。
8.根据权利要求1所述的一种清障作业机器人，其特征在于：两个支撑架的后侧之间安装有警示灯。
...【技术特征摘要】
1.一种清障作业机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述矩形底架的长度大于支撑架的底部长度，使得矩形底架的前端延伸至两个支撑架底部的前端外侧。
3.根据权利要求1所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述抬升件包括两个抬升气缸，两个抬升气缸分别对称设置在两个支撑架之间，且抬升气缸的底座通过铰接座铰接连接在底板的后端顶面上，所述矩形底架内固定设置有抬升杆，所述抬升气缸的伸出杆铰接连接在抬升杆上。
4.根据权利要求3所述的一种清障作业机器人，其特征在于：所述清障机构还包括复位弹簧，两个支撑架的顶部之间固定设有限位杆，所述复位弹簧的一端固定连接在限位杆上，另一端固定连接在抬升杆的中部上。
5.根据权利要求3所述的一种清障作业机器人，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏举，刘祥明，陈彦，余双，李焱，曾桂庆，陈俊，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：
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