【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及家用和商用的利用拖布、滚刷等清洁功能部件实现硬地板清洁的拖地及扫拖一体等智能清洁机器人的性能检测评价领域，具体是涉及一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法。
技术介绍
1、目前，随着懒人经济的爆发，各种智能家居产品如雨后春笋般出现。尤其是自主性智能清洁电器产品的出现，给人们生活带来了极大的便利，大大减轻了家务压力，比如拖地/擦地机器人、扫拖一体机、洗地机等新兴电器产品，受到了越来越多年轻消费者的关注。
2、据新浪家居《中国家庭擦地需求与专用擦地机器人技术趋势白皮书》显示，中国家庭的地面材质以瓷砖和木质地板为主，其中43％为木地板材质、56％为瓷砖材质，而地毯仅占1％。所以除了地板灰尘和污物需要清扫外，广大家庭还需要通过拖地、擦地等方式对地面顽固污渍(如厨房油渍、咖啡渍、酱油渍等)进行清洁。有91％的调查者认为，扫地后必要进行擦地。其中有48％家庭的每周要进行1-3次的擦地工作，而每天擦地的家庭占据21％。巨大的拖地、擦地需求也进一步促生了主打拖地、擦地功能的拖地机器人的研发和升级。例如小白鲸拖地机器人通过机身和内部弹簧持续对拖布施加压力，模拟人工操作，并搭配高速旋转的三角拖布，清除茶渍、咖啡渍等难清理污渍。
3、对于拖地机器人的清洁效果如何，除了取决于产品本身的吸口吸力和清洁配件外，比如配置旋转式三角拖布，关键因素还取决于产品对地面的摩擦力。目前市场上的拖地/擦地、扫拖一体等清洁机器人对地面的压力一般是固定的,当地面出现茶渍、咖啡渍、酱渍、鞋印等顽固污渍时,其清洁能力会大打折扣
4、但是目前行业上对拖地机器人的清洁技术的研究和开发，绝大多数都集中基于机械结构参数动力学模型和产品本身的结构、关键零部件、软硬件控制系统等设计和优化。例如：
5、申请号为cn202222353659.8的专利公开的一种高效清洁便于调整拖把头的拖把，通过防滑套增加摩擦力的高效清洁便于调整拖把头的拖把；申请号为cn202120544595.2的专利公开的一种清洁效果好的表面清洁装置，通过将枢转座的枢转部设置在擦地辊的前斜上方且枢转座部分延伸至擦地辊的上方，以使倾斜状态下的把杆增加擦地辊对待清洁表面的摩擦力，能够使清洁辊分配到把杆更多的重力，从而增加了擦地辊对待清洁表面的摩擦力，提升了擦地辊对待清洁表面的清洁能力；公开号为cn210095634u的专利公开的一种擦地机器人，其可调整拖地布与地面的摩擦力,提高地面清洁效果；申请号为202120472445.5的专利公开的一种清洁机器人，其拖地组件的多个拖地单元通过旋转的方式清洁待清洁面,拖地单元旋转清洁时与待清洁面之间的摩擦力较大。
6、上述专利文献虽然涉及多种通过增加与清洁地面摩擦力的产品结构和清洁性能提升措施，但是缺少涉及第三方实验室通过监测拖地机器人的清洁功能部位与待清洁地板之间的摩擦力矩参数来评价对地面污渍清洁效果的方法，无法为相关拖地机器人的研发和性能提升提供相关数据。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其通过监测拖地机器人的清洁功能部位与地板材质基板之间的作用力参数来评价拖地机器人对地面污渍的清洁效果，能够对拖地机器人的清洁效果的评价数值化。
2、本专利技术的目的通过以下的技术方案来实现：
3、一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于，包括以下步骤：
4、步骤1：设置机器人运行平台，将机器人运行平台水平布置在真实家居场景的水平地面上，机器人运行平台上设置摩擦力矩采样装置，摩擦力矩采样装置设有至少一个摩擦力传感器，在摩擦力传感器上面安装地板材质基板，地板材质基板露出在机器人运行平台的上表面，通过地板材质基板模拟对应材质的地板；
5、步骤2：将备好的被测的拖地机器人放在真实家居场景中，启动拖地机器人的拖地功能，设定拖地机器人的清洁路径，确保拖地机器人能够直线经过机器人运行平台；
6、步骤3：拖地机器人开始按路径清洁，拖地机器人将至少一次从机器人运行平台的上面经过，拖地机器人经过地板材质基板时将对地板材质基板产生z轴的正压力、x轴的摩擦力和y轴的摩擦力，通过摩擦力传感器实时检测地板材质基板上受到的三个轴上的力；
7、步骤4：上位机获取摩擦力传感器检测到的z轴的正压力、x轴的摩擦力和y轴的摩擦力，还获取三个轴上的力的作用时长；通过对比z轴的正压力、x轴的摩擦力、y轴的摩擦力和力的作用时长的值来表征拖地机器人的清洁效果，从而能通过具体数值来对拖地机器人的清洁效果进行评价。
8、进一步地，在步骤一中，将机器人运行平台设置为由检测平台和两个缓冲平台拼接而成的结构，两个缓冲平台分别位于检测平台的两侧，检测平台的上表面和缓冲平台的上表面相平齐，摩擦力矩采样装置设在检测平台中；登上机器人运行平台的拖地机器人都将先经过缓冲平台，在缓冲平台运行至具有稳定的移动速度后再进入检测平台，从而能保证摩擦力矩采样装置检测的数据是稳定的。
9、本专利技术将机器人运行平台设置将检测平台和两个缓冲平台在家居真实场景中拼接安装即可对拖地机器人进行检测，携带和使用均很方便。
10、在检测过程中，被检测的拖地机器人都需要先经过缓冲平台，缓冲平台能使得拖地机器人在登上平台后，并在进入检测平台之前能达到稳定的、均匀的运动速度，使得检测平台上的摩擦力传感器每次检测到的数据都能保持稳定，数据更加可靠。
11、进一步地，检测平台设有保护盖板和支撑底板，摩擦力矩采样装置整体安装在支撑底板上，并位于保护盖板内，保护盖板的上面对应每个摩擦力传感器分别开有检测口，地板材质基板露出在检测口中，地板材质基板的侧边与检测口的边缘之间留有间隙，地板材质基板的上表面与保护盖板的上表面相平齐。
12、进一步地，缓冲平台的外侧边设有斜坡。
13、进一步地，摩擦力矩采样装置还设有can收发器、中央处理控制单元、通讯模块和oled显示模块，摩擦力传感器通过can收发器与中央处理控制单元通讯连接，中央处理控制单元通过通讯模块与外部设备通讯，oled显示模块与中央处理控制单元通讯连接。
14、进一步地，摩擦力矩采样装置还设有电源模块，电源模块中设有锂电池。
15、进一步地，摩擦力传感器包括传感器芯片和数据处理电路板，地板材质基板安装在传感器芯片上，数据处理电路板安装在传感器芯片的侧边。
16、进一步地，摩擦力传感器为电容式力传感器。
17、进一步地，缓冲平台与检测平台的侧边通过定位销与定位孔相配合定位，并通过磁铁相互吸附在一起，形成可拆卸连接结构。
18、本专利技术的机器人运行平台的厚度小，最终厚度能做到不超过10mm，能更好的放置在家居真实场景中对拖地本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：在步骤一中，将所述机器人运行平台设置为由检测平台和两个缓冲平台拼接而成的结构，两个所述缓冲平台分别位于所述检测平台的两侧，所述检测平台的上表面和所述缓冲平台的上表面相平齐，所述摩擦力矩采样装置设在所述检测平台中；登上所述机器人运行平台的拖地机器人都将先经过所述缓冲平台，在所述缓冲平台运行至具有稳定的移动速度后再进入所述检测平台，从而能保证所述摩擦力矩采样装置检测的数据是稳定的。
3.根据权利要求2所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述检测平台设有保护盖板和支撑底板，所述摩擦力矩采样装置整体安装在所述支撑底板上，并位于所述保护盖板内，保护盖板的上面对应每个所述摩擦力传感器分别开有检测口，所述地板材质基板露出在所述检测口中，所述地板材质基板的侧边与所述检测口的边缘之间留有间隙，所述地板材质基板的上表面与所述保护盖板的上表面相平齐。
4.根据权利要
5.根据权利要求1所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述摩擦力矩采样装置还设有CAN收发器、中央处理控制单元、通讯模块和OLED显示模块，所述摩擦力传感器通过所述CAN收发器与所述中央处理控制单元通讯连接，所述中央处理控制单元通过所述通讯模块与外部设备通讯，所述OLED显示模块与所述中央处理控制单元通讯连接。
6.根据权利要求1所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述摩擦力矩采样装置还设有电源模块，所述电源模块中设有锂电池。
7.根据权利要求1所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述摩擦力传感器包括传感器芯片和数据处理电路板，所述地板材质基板安装在所述传感器芯片上，所述数据处理电路板安装在所述传感器芯片的侧边。
8.根据权利要求1所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述摩擦力传感器为电容式力传感器。
9.根据权利要求2所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述缓冲平台与所述检测平台的侧边通过定位销与定位孔相配合定位，并通过磁铁相互吸附在一起，形成可拆卸连接结构。
...【技术特征摘要】
1.一种基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：在步骤一中，将所述机器人运行平台设置为由检测平台和两个缓冲平台拼接而成的结构，两个所述缓冲平台分别位于所述检测平台的两侧，所述检测平台的上表面和所述缓冲平台的上表面相平齐，所述摩擦力矩采样装置设在所述检测平台中；登上所述机器人运行平台的拖地机器人都将先经过所述缓冲平台，在所述缓冲平台运行至具有稳定的移动速度后再进入所述检测平台，从而能保证所述摩擦力矩采样装置检测的数据是稳定的。
3.根据权利要求2所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述检测平台设有保护盖板和支撑底板，所述摩擦力矩采样装置整体安装在所述支撑底板上，并位于所述保护盖板内，保护盖板的上面对应每个所述摩擦力传感器分别开有检测口，所述地板材质基板露出在所述检测口中，所述地板材质基板的侧边与所述检测口的边缘之间留有间隙，所述地板材质基板的上表面与所述保护盖板的上表面相平齐。
4.根据权利要求2所述的基于摩擦力矩表征智能拖地机器人清洁效果的评价方法，其特征在于：所述缓冲平台的外侧边设有斜坡。...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岳洪，邢军，邓俊泳，夏建军，陈启彩，周锋华，
申请(专利权)人：威凯检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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