【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。
技术介绍
1、在能够应用自动驾驶控制的车辆中，通过传感器对车辆周围的物体进行检测，其检测结果被用于自动驾驶控制。因此，当在这样的传感器产生异常时，有时难以适当地实施自动驾驶控制。因此，提出了如下技术：对车辆进行控制，以使得即使用于检测车辆周围的物体的传感器变得不正常，也不会发生事故(参照日本特开2019-99051号公报)。
2、日本特开2019-99051号公报所记载的周边识别装置在检测为对存在于彼此不同的区域的物体进行检测的多个检测器中的特定检测器异常的情况下，进行使车辆减速的速度控制。并且，该周边识别装置利用从多个检测器中的特定检测器以外的检测器得到的信息来推测在检测到异常的特定检测器的检测区域是否存在物体。
技术实现思路
1、若每当用于检测车辆周围的物体的多个传感器中的任意一个变得不正常时以某种程度强的减速度使车辆减速，则进行这样的减速控制的频度会变高，有可能给车辆的驾驶员带来不愉快感。
2、因此，本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，其能够在对车辆进行控制以使得即使用于检测存在于车辆周围的物体的多个传感器中的任意一个变得不正常、也不会发生危险的同时，抑制给车辆的驾驶员带来不愉快感。
3、根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：不正常检测部，其对多个传感器中的第1传感器变得不正常这一情况进行检测，该多个传感器能够检测自身车辆周围的物体，且
4、优选的是，该车辆控制装置还具有存储部，该存储部存储第2传感器的检测范围中的危险范围，该危险范围是包含当其他车辆进行了切入时其他车辆与自身车辆有可能发生碰撞的位置的范围。而且，优选的是，车辆控制部在检测到第1传感器的不正常、且所探测到的其他车辆的位置包含在危险范围内的情况下，使自身车辆以比第1减速度强的第2减速度减速，直到其他车辆与自身车辆成为等速，另一方面，在检测到第1传感器的不正常、且所探测到的其他车辆的位置不包含在危险范围内的情况下，使自身车辆以第1减速度减速。
5、优选的是，在该情况下，当自身车辆的速度成为存在于危险范围所包含的位置的其他车辆的速度以下时，车辆控制部使自身车辆以第1减速度减速。
6、而且，优选的是，在该车辆控制装置中，探测部基于从第1传感器得到的传感器信号，探测包括其他车辆的预定物体。而且，优选的是，不正常检测部在最近的预定期间中通过探测部检测到预定物体的频度比根据在预定期间中从第1传感器得到的时间序列的一系列的传感器信号探测到预定物体的频度的期待值低一定程度以上的情况下，检测为第1传感器变得不正常。
7、根据其他实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：对多个传感器中的第1传感器变得不正常这一情况进行检测，该多个传感器能够检测自身车辆周围的物体，且检测范围彼此至少局部地重叠；基于来自多个传感器的各个传感器的传感器信号，探测在自身车辆的周围行驶的其他车辆；以及在检测到第1传感器的不正常、且基于来自多个传感器中的第2传感器的传感器信号检测到其他车辆的情况下，使自身车辆以第1减速度减速，该第2传感器是在其他车辆向自身车辆前方切入的检测中优先顺序比第1传感器低的传感器。
8、根据又一其他实施方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括使搭载于自身车辆的处理器执行以下处理的命令：对多个传感器中的第1传感器变得不正常这一情况进行检测，该多个传感器能够检测所述自身车辆周围的物体，且检测范围彼此至少局部地重叠；基于来自多个传感器的各个传感器的传感器信号，探测在自身车辆的周围行驶的其他车辆；以及在检测到第1传感器的不正常、且基于来自多个传感器中的第2传感器的传感器信号检测到其他车辆的情况下，使自身车辆以第1减速度减速，该第2传感器是在其他车辆向自身车辆前方切入的检测中优先顺序比第1传感器低的传感器。
9、本公开的车辆控制装置能实现以下效果：能够在对车辆进行控制以使得即使用于检测存在于车辆周围的物体的多个传感器中的任意一个变得不正常、也不会发生危险的同时，抑制给车辆的驾驶员带来不愉快感。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，
5.一种车辆控制方法，包括：
6.一种车辆控制用计算机程序，用于使搭载于自身车辆的处理器执行以下处理：
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，
4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：黑田龙介，青木健一郎，大久保雅史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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