【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种基于图搜索的路径规划方法及装置。
技术介绍
1、在自动驾驶
中，会涉及车辆的路径规划问题，路径规划对于车辆安全、高效地行驶有重要意义。
2、目前，在采用传统的路径搜索算法得到车辆的规划路径之后，通常直接进行使用。然而，基于路径搜索算法得到的路径点并不连续，其难以满足车辆的运动要求，如果直接拿来使用对车辆并不是友好。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于图搜索的路径规划方法及装置，主要在于能够解决车辆轨迹不连续的问题。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种基于图搜索的路径规划方法，包括：
3、获取车辆的当前位置信息和目标位置信息，以及栅格地图；
4、基于所述当前位置信息、所述目标位置信息和所述栅格地图，进行路径搜索，得到车辆的搜索路径；
5、基于所述栅格地图对应的维诺图，构建维诺图优化函数，并根据所述维诺图优化函数，对所述搜索路径进行平滑处理，得到平滑处理后的路径；
...【技术保护点】
1.一种基于图搜索的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置信息、所述目标位置信息和所述栅格地图，进行路径搜索，得到车辆的搜索路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从至少两条扩展路径中选择最优扩展路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述至少两条扩展路径分别对应的后退代价值和前进代价值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述栅格地图对应的维诺图，构建维诺图优化函数，包括：
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种基于图搜索的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置信息、所述目标位置信息和所述栅格地图，进行路径搜索，得到车辆的搜索路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从至少两条扩展路径中选择最优扩展路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述至少两条扩展路径分别对应的后退代价值和前进代价值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述栅格地图对应的维诺图，构建维诺图优化函数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张恒，褚文博，周明珂，沈斌，刘洋，
申请(专利权)人：西部科学城智能网联汽车创新中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。