【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及虚拟显示，尤其涉及一种融合定位方法、装置、电子设备、计算机存储介质。
技术介绍
1、xr(extended reality，扩展现实)，是指通过计算机技术和可穿戴设备产生的一个虚拟和现实组合、可人机交互的环境。xr包括vr(virtual reality，虚拟现实)、ar(augmented reality，增强现实)、mr(mixed reality，混合现实)等多种形式。
2、手柄是xr设备的重要交互组成部分，其中获取相对xr头显的准确位置与姿态估计(定位)是xr交互手柄的关键。获取相对虚拟现实头显的准确位置与姿态估计(定位)是虚拟现实操作手柄的关键。但是目前的虚拟现实操作手柄的，无法准确获得虚拟现实操作手柄相对虚拟现实头显的准确位置与姿态估计。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例所解决的技术问题之一在于提供一种融合定位方法和装置，至少部分解决上述技术问题。
2、第一方面，提供了一种融合定位方法，所述方法包括：获取所述追踪对象所安装的led灯的红外图像数据、imu数据以及标定数据；根据所述红外图像数据进行红外光斑提取与红外光斑识别，获得所述红外光斑对应的光斑识别结果；根据所述光斑识别结果、所述imu数据以及所述标定数据进行低频融合处理，获得处理后的低频的所述追踪对象的定位信息，所述定位信息包括所述追踪对象的位置、速度、姿态中至少其一。
3、第二方面，提供了一种融合定位装置，应用于追踪对象，所述装置包括：数据获取模块，
4、第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的方法对应的操作。
5、第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
6、在本专利技术实施例的方案中，获取所述追踪对象安装的led灯的红外图像数据、imu数据以及标定数据；根据所述红外图像数据进行红外光斑提取与红外光斑识别，获得所述红外光斑对应的光斑识别结果；根据所述光斑识别结果、所述imu数据以及所述标定数据进行低频融合处理，获得处理后的低频的追踪对象的定位信息，所述定位信息包括所述追踪对象的位置、速度、姿态中至少其一。本专利技术实施例可准确获得追踪对象相对虚拟现实头显的准确位置与姿态估计。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述对所述低频的所述追踪对象的定位信息及所述惯性测量单元数据进行高频融合处理，获得处理后的高频的所述追踪对象的定位信息，包括：
4.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述红外图像数据进行红外光斑提取与红外光斑识别，获得所述红外光斑对应的光斑识别结果，包括：
5.根据权利要求4所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述光斑坐标和所述光斑直径，进行所述红外光斑的识别，获得所述红外光斑对应的光斑识别结果，包括：
6.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述光斑识别结果、所述惯性测量单元数据以及所述标定数据进行低频融合处理，获得处理后的低频的所述追踪对象的定位信息，包括：
7.根据权利要求6所述的融合定位方法，其特征在于，所述对所述低频的所述追踪对象的定位信息及所述惯性测量单元数据、所述标定数据进行高频融合处理
8.一种融合定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述对所述低频的所述追踪对象的定位信息及所述惯性测量单元数据进行高频融合处理，获得处理后的高频的所述追踪对象的定位信息，包括：
4.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述红外图像数据进行红外光斑提取与红外光斑识别，获得所述红外光斑对应的光斑识别结果，包括：
5.根据权利要求4所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述光斑坐标和所述光斑直径，进行所述红外光斑的识别，获得所述红外光斑对应的光斑识别结果，包括：
6.根据权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述光斑识别结果、所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：何风行，包灵，张欣，郑清江，马学健，郑国强，杨宇，邓志颖，
申请(专利权)人：北京凌宇智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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