【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及计算机，尤其涉及一种位姿估计方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、目前，在计算机视觉、机器人等领域中，由于传感器采集到的目标物体的各观测数据中通常仅包含有目标物体表面上局部元素(如平面、边缘、顶点等)在空间中的位置和姿态等几何特征信息，所以，为了保障估计出的目标物体的位置信息以及姿态信息的准确性，通常可以通过融合来自同一个传感器采集到的不同视角下目标物体的观测数据或不同传感器采集到的目标物体的观测数据，以估计三维空间中目标物体的位置、姿态等信息。
2、而在计算机视觉、机器人等领域的许多应用中对于通过融合各观测数据以估计三维空间中目标物体的位置、姿态等信息的准确率有着较高的要求，因此，如何提升估计出的三维空间中目标物体的位置、姿态等信息的准确率，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本说明书提供一种位姿估计方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供了一种...
【技术保护点】
1.一种位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述传感器观测模型，具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，构建所述目标物体的对称扰动模型，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述附体坐标系下所述目标物体的位姿可约束自由度信息，确定所述目标物体的扰动向量，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先构建的传感器观测模型以及所述观测数据，确定在所述指定时刻的下一时刻所述目标物体的观测位姿信息，具体包括：
6.一种位姿估...
【技术特征摘要】
1.一种位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述传感器观测模型，具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，构建所述目标物体的对称扰动模型，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述附体坐标系下所述目标物体的位姿可约束自由度信息，确定所述目标物体的扰动向量，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先构建的传感器观测模型以及所述观测数据，确定在所述指定时刻的下一时刻所述目标物体的观测位姿信息，具体包括：
6.一种位姿估计装置，其特征在于，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：孙沁璇，施航，任祖杰，缪锐，朱琦，刘洋，袁勇，彭风光，庞心健，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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