【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人车领域，尤其涉及一种相机与里程计外参标定方法、终端和系统。
技术介绍
1、二维码导航在agv定位中具有重要意义。通常用于识别二维码的相机被垂直安装在地面上，安装高度相对较低。由于地面视觉特征较为有限，相机难以直接从地面图像中获取有效的定位信息。因此，确切标定地面二维码相机与agv之间的姿势关系成为一项紧迫需要解决的问题。
2、现有两种相机与里程计外参标定方法：一是通过移动机器人采集标定板图像和里程计信息，用相机内参和标定板图像确定相机位姿，用里程计信息确定机器人位姿，然后进行外参标定；二是通过轮速里程计和相机位姿数据，筛选目标数据，以相机位姿为基准插值轮速里程计位姿，计算帧间变化量，估计旋转角，最后通过全局优化得到相机外参标定。上述两种方法均未解决地面二维码相机位姿变换数据获取的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种相机与里程计外参标定方法、终端和系统，以通过解决地面二维码相机位姿变换数据的获取问题，从而提高自动导引车的工作效率。
2、...
【技术保护点】
1.一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，所述分别采集相机的位姿和里程计的位姿，获得第一位姿和第二位姿，具体为：
3.如权利要求2所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，在所述得到第一位姿和第二位姿后，还包括：
4.如权利要求1至3任意一项所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿标定所述相机与所述里程计之间的外参，具体为：
5.如权利要求1所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，所述贴于地...
【技术特征摘要】
1.一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，所述分别采集相机的位姿和里程计的位姿，获得第一位姿和第二位姿，具体为：
3.如权利要求2所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，在所述得到第一位姿和第二位姿后，还包括：
4.如权利要求1至3任意一项所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿标定所述相机与所述里程计之间的外参，具体为：
5.如权利要求1所述的一种相机与里程计外参标定方法，其特征在于，所述贴于地面上的预设二维码阵列图，具体为：
6.一种相机与里程计外参标定终端，其特征在于，包括：数据采集模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：卓钟烁，邢彦文，刘建，
申请(专利权)人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。