【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，更具体地涉及一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，诸如洗地机等手持式清洁设备作为拖地扫把的代替工具越来越受人们的喜爱。
2、清洁设备可以通过判断用户的操作行为，以执行与用户的操作行为对应的操作。相关技术中，通常利用清洁设备自身的变化来间接判断用户的操作行为。但是，这种判断方式忽略了其他外力的存在。当有其他外力存在时，这种判断方式无法分辨当前清洁设备自身的变化是由用户的操作行为还是由外力引起的，由此，可能导致所执行的操作无法满足用户的需求。
技术实现思路
1、考虑到上述问题而提出了本专利技术。根据本专利技术的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括握持装置，握持装置的至少部分握持面上设置有用于检测对应面受力情况的压力传感器；该方法包括：获取至少部分握持面上的压力传感器检测的压力信息；至少基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为；基于实际操作条件，控制清洁设备执行与实际操作条件对应的预设操作，实际操作条件包括实际用户操作行为。
2、示例性地，至少基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：将基于至少部分握持面各自对应的压力信息、以及压力信息所对应的握持面的面标识信息输入预先建立的预测模型，以使预测模型输出实际用户操作行为的行为标识信息；其中，预测模型基于特定训练数据训
3、示例性地，方法还包括：确定初始模型；利用历史压力信息、历史压力信息所对应的握持面的面标识信息以及历史压力信息所对应的历史用户操作行为的行为标识信息对初始模型进行训练，以确定预测模型。
4、示例性地，至少基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定第一用户操作行为；将第一用户操作行为确定为实际用户操作行为。
5、示例性地，清洁设备还包括位置传感器和/或姿态传感器，位置传感器用于检测清洁设备的位置，姿态传感器用于检测清洁设备的姿态，至少基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定第一用户操作行为；基于位置传感器检测的位置信息和/或姿态传感器检测的姿态信息，确定第二用户操作行为；在第一用户操作行为与第二用户操作行为一致时，将第一用户操作行为确定为实际用户操作行为。
6、示例性地，基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定第一用户操作行为，包括：基于至少部分握持面各自对应的压力信息，确定至少部分握持面各自对应的实际压力等级；基于至少部分握持面各自对应的实际压力等级，根据预设关系，确定第一用户操作行为，预设关系为至少部分握持面各自对应的压力等级与用户操作行为间的对应关系。
7、示例性地，实际操作条件还包括：至少部分握持面中特定握持面所对应的实际压力等级；其中，特定握持面为用户执行实际用户操作行为时预计需要握持的握持面。
8、示例性地，清洁设备包括清洁件和/或助力轮；至少部分握持面包括用户前推清洁设备时预计需要握持的第一握持面；基于实际操作条件，控制清洁设备执行与实际操作条件对应的预设操作，包括：在实际用户操作行为是前推清洁设备且第一握持面所对应的实际压力等级达到第一压力等级阈值时，控制清洁设备执行第一预设操作，第一预设操作包括：将清洁件的转速由当前转速增大至第一目标转速；和/或，将助力轮的转速由当前转速增大至第二目标转速。
9、示例性地，清洁设备包括清洁件和/或助力轮；至少部分握持面包括用户后拉清洁设备时预计需要握持的第二握持面；基于实际操作条件，控制清洁设备执行与实际操作条件对应的预设操作，包括：在实际用户操作行为是后拉清洁设备且第二握持面所对应的实际压力等级达到第二压力等级阈值时，控制清洁设备执行第二预设操作，第二预设操作包括：将清洁件的转速由当前转速减小至第三目标转速；将助力轮的转速由当前转速减小至第四目标转速。
10、示例性地，清洁设备包括清洁件和/或助力轮；至少部分握持面包括用户控制清洁设备向左扭转时预计需要握持的第三握持面和/或用户控制清洁设备向右扭转时预计需要握持的第四握持面；基于实际操作条件，控制清洁设备执行与实际操作条件对应的预设操作，包括：在实际用户操作行为是控制清洁设备向左扭转时，若第三握持面所对应的实际压力等级达到第三压力等级阈值，控制清洁设备执行第三预设操作，第三预设操作包括以下操作的至少一种：将清洁件的转速由当前转速减小至第五目标转速；将助力轮的转速由当前转速减小至第六目标转速；和/或，在实际用户操作行为是控制清洁设备向右扭转时，若第四握持面所对应的实际压力等级达到第四压力等级阈值，控制清洁设备执行第三预设操作。
11、示例性地，清洁设备包括清洁件，基于实际操作条件，控制清洁设备执行与实际操作条件对应的预设操作，包括：确定在预设时间内所确定的实际用户操作行为的变化次数；判断变化次数是否大于预设次数阈值；在变化次数大于预设次数阈值时，控制清洁设备执行第四预设操作；其中，第四预设操作包括：将清洁件的转速由当前转速增大至第七目标转速。
12、根据本专利技术的第二方面，还提供一种清洁设备的控制装置，包括：处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现上述的清洁设备的控制方法。
13、根据本专利技术的第三方面，还提供一种清洁设备，包括：握持装置和上述的清洁设备的控制装置，握持装置的握持区域的至少部分握持面上设置有用于检测对应面受力情况的压力传感器。
14、根据本专利技术的第四方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述的清洁设备的控制方法。
15、上述技术方案通过利用至少部分握持面各自对应的压力信息确定实际用户操作行为，可以避免其他外力对判断结果的干扰，有利于提高所确定的实际用户操作行为的准确性，从而可以基于所确定的实际用户操作行为，更为准确地对清洁设备进行控制，提高清洁设备的智能化。
16、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括握持装置，所述握持装置的至少部分握持面上设置有用于检测对应面受力情况的压力传感器；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备还包括位置传感器和/或姿态传感器，所述位置传感器用于检测所述清洁设备的位置，所述姿态传感器用于检测所述清洁设备的姿态，所述至少基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定第一用户操作行为，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述实际操作条件还包括：所述至少部分握持面中特定握持面所对应的
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件和/或助力轮；所述至少部分握持面包括用户前推所述清洁设备时预计需要握持的第一握持面；
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件和/或助力轮；所述至少部分握持面包括用户后拉所述清洁设备时预计需要握持的第二握持面；
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件和/或助力轮；所述至少部分握持面包括用户控制所述清洁设备向左扭转时预计需要握持的第三握持面和/或用户控制所述清洁设备向右扭转时预计需要握持的第四握持面；
11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件，所述基于实际操作条件，控制所述清洁设备执行与所述实际操作条件对应的预设操作，包括：
12.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-11任一项所述的清洁设备的控制方法。
13.一种清洁设备，其特征在于，包括：握持装置和如权利要求12所述的清洁设备的控制装置，所述握持装置的握持区域的至少部分握持面上设置有用于检测对应面受力情况的压力传感器。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-11任一项所述的清洁设备的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括握持装置，所述握持装置的至少部分握持面上设置有用于检测对应面受力情况的压力传感器；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备还包括位置传感器和/或姿态传感器，所述位置传感器用于检测所述清洁设备的位置，所述姿态传感器用于检测所述清洁设备的姿态，所述至少基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定实际用户操作行为，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少部分握持面各自对应的压力信息，确定第一用户操作行为，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述实际操作条件还包括：所述至少部分握持面中特定握持面所对应的实际压力等级；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件和/或助力轮；所述至少部分握持面包括用户前推所述清洁设备时...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡洪伟，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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