【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，具体涉及一种机器人沿边控制方法和判断tof传感器是否被遮蔽的方法。
技术介绍
1、移动机器人在沿边时需要传感器检测机器人与墙面之间的距离，使机器人沿边时，机器人与墙面保持一定的距离。现有的机器人主要是通过激光雷达进行沿边行走，但是激光雷达工作时，激光雷达需要扫描一圈的点云数据，并不能一直对墙面与机器人之间的距离进行检测，会降低机器人的沿边效率，所以一般会在机器人的侧面设置tof传感器来辅助机器人沿边行走。
2、目前tof传感器的异常检测通常是通过读取传感器本身的数据来判断，但是当tof传感器上积灰被遮挡之后，读取到的数据和tof传感器近距离靠近障碍物时类似，无法做有效的区分，使机器人在空旷的地方进行空沿边，导致机器人无法完成正常的清扫或者出现漏扫情况。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人沿边控制方法和判断tof传感器是否被遮蔽的方法。本专利技术的具体技术方案如下：
2、一种机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：s...
【技术保护点】
1.一种机器人沿边控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，步骤S2中，机器人根据获取的环境数据判断TOF传感器是否被遮挡，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，步骤S2中，若机器人判断TOF传感器被遮挡，则机器人发出TOF传感器遮挡警报给用户，然后切换激光雷达进行沿边行走。
4.根据权利要求1所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，机器人通过TOF传感器进行沿边行走，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种机器人沿...
【技术特征摘要】
1.一种机器人沿边控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，步骤s2中，机器人根据获取的环境数据判断tof传感器是否被遮挡，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，步骤s2中，若机器人判断tof传感器被遮挡，则机器人发出tof传感器遮挡警报给用户，然后切换激光雷达进行沿边行走。
4.根据权利要求1所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，机器人通过tof传感器进行沿边行走，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种机器人沿边控制方法，其特征在于，机器人通过tof传感器和激光雷达获取环境数据，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种机器人沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎杰焕，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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