【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆定位，尤其涉及一种移动车辆的全局重定位方法、装置、移动车辆及设备。
技术介绍
1、相关技术中，agv(automated guided vehicle)为自动化生产中的移动运输车辆，常见的工业agv导航定位方式包括磁导航、地标导航、自然导航等。其中，自然导航中的激光slam导航由于其具有定位精度高，无需后续维护，易于部署等优点逐渐成为主流定位方式。在激光slam导航定位过程中，agv在定位初始阶段都要进行上线操作，此操作的主要作用为获取agv当前位姿，并根据此上线位姿进行后续的匹配定位过程。
2、目前，在激光slam导航定位过程中，主流的上线定位方法主要为分支定界搜索方法，但该方法存在以下缺陷：在一些存在相似场景的区域中或者当地图发生较大变化后，容易选取错误的点位位姿当作agv上线点，进而引发事故。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种移动车辆的全局重定位方法、装置、移动车辆及设备，用以解决相关技术中定位准确性差导致安全性低的缺陷，可以有效避免相似场景或地图变...
【技术保护点】
1.一种移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，所述根据所述候选上线点队列中的候选上线点的栅格区域分布数量，确定目标上线点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，所述根据所有所述上线点的栅格区域占据概率得分，生成候选上线点队列的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，确定所述目标阈值的步骤，包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，所述根据所述候选上线点队列中的候选上线点的栅格区域分布数量，确定目标上线点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，所述根据所有所述上线点的栅格区域占据概率得分，生成候选上线点队列的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的移动车辆的全局重定位方法，其特征在于，确定所述目标阈值的步骤，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：马天添，王玥，崔华坤，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。