【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人控制，尤其涉及一种基于3d点云数据控制手术机器人就位的方法及手术机器人系统。
技术介绍
1、随着计算机技术和机器人技术的不断发展，在医疗领域，手术机器人的应用已逐渐成熟，取得了显著的成效。不过，目前手术机器人的就位操作需要医护人员进行人工操控，会浪费医护人员的时间和精力，降低工作效率。
技术实现思路
1、在一些实施例中，本公开提供了一种基于3d点云数据控制手术机器人就位的方法，包括：获得手术工作空间的至少一部分的3d点云数据集，3d点云数据集是基于至少一帧3d点云数据获得的；基于3d点云数据集，获得手术机器人的初始位姿；基于3d点云数据集，获得手术机器人的目标位姿；基于初始位姿和目标位姿确定手术机器人向手术工作空间中的手术作业区域运动的运动路径；以及控制手术机器人沿运动路径运动以实现就位。
2、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机设备，包括：存储器，用于存储至少一条指令；以及处理器，与存储器耦合，用于执行至少一条指令以执行本公开一些实施例中任一项的方法。
3、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，至少一条指令由计算机执行时致使计算机执行本公开一些实施例中任一项的方法。
4、在一些实施例中，本公开提供了一种手术机器人系统，包括：手术机器人，包括至少一个运动臂；以及移动站，包括：移动站本体；至少一个激光雷达，搭载于移动站本体上，用于扫描手术工作空间以获得激光雷达3d点云数据；以及控制装置，与至少一
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于3D点云数据控制手术机器人就位的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述3D点云数据集获得手术机器人的初始位姿包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述3D点云数据集获得手术机器人的初始位姿还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制搭载有至少一个点云采集装置的移动站移动包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在每个搜索检测循环中，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述3D点云数据集获得手术机器人的目标位姿包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述3D点云数据集获得与设置在患者身上的手术连接装置相关联的摆位参考位姿包括：
9.根据权利要求2、5或8所述的方法，其特征在于，在所述3D点云数据集中获得所述第一目标点云簇和/或所述第二目标点云簇包括：
10.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，基于所述第一目标
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述第二目标点云簇确定所述摆位参考位姿包括：
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述多个点云簇中识别所述第一目标点云簇和/或所述第二目标点云簇包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括材料特性信息、形状信息、尺寸信息中的任意一种或多种。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述多个点云簇中识别所述第二目标点云簇包括：
15.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述手术机器人沿所述运动路径运动以实现就位包括通过多个跟踪控制循环控制所述手术机器人沿所述运动路径运动，其中在每个跟踪控制循环中，
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在每个跟踪控制循环中，
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述3D点云数据集基于至少一帧激光雷达3D点云数据获得。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，还包括：
21.一种计算机设备，其特征在于，包括：
22.一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，其特征在于，所述至少一条指令由计算机执行时致使所述计算机执行根据权要求1-20中任一项所述的方法。
23.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于3d点云数据控制手术机器人就位的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述3d点云数据集获得手术机器人的初始位姿包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述3d点云数据集获得手术机器人的初始位姿还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制搭载有至少一个点云采集装置的移动站移动包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在每个搜索检测循环中，
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述3d点云数据集获得手术机器人的目标位姿包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述3d点云数据集获得与设置在患者身上的手术连接装置相关联的摆位参考位姿包括：
9.根据权利要求2、5或8所述的方法，其特征在于，在所述3d点云数据集中获得所述第一目标点云簇和/或所述第二目标点云簇包括：
10.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，基于所述第一目标点云簇确定所述初始位姿包括：
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述第二目标点云簇确定所述摆位参考位姿包括：
12.根据权利要求9所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，陈煜阳，张钰林，赵江然，姬利永，丁云，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。