车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：前行车辆检测部(31)，根据由设于车辆(10)的用于检测车辆(10)的周围的物体的传感器(2)得到的时间序列的一系列传感器信号，检测在车辆(10)的前方行驶的前行车辆；追踪部(32)，追踪根据一系列传感器信号检测出的前行车辆；判定部(34)，基于该追踪的结果判定前行车辆是否采取了回避行动；轨迹检测部(35)，在前行车辆采取了回避行动的情况下，检测前行车辆的与该回避行动中的回避方向相反的一侧的端部的轨迹；以及控制部(36)，以使车辆(10)的与回避方向相反的一侧的端部沿着所检测的轨迹移动的方式控制车辆(10)的行驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

技术介绍

1、在被自动驾驶控制的车辆的行进路线上存在掉落物、或者在该行进路线上的路面产生坑洼这样的路面的破损的情况下，为了防止事故而要求以避开它们的方式控制车辆。然而，有时无法根据由车载摄像机拍摄的车辆周围的图像这样的表示车辆的周围的传感器信号精度良好地检测如掉落物和路面的破损那样形状、颜色以及尺寸未被确定的障碍物。作为其结果，有时难以以避开障碍物的方式控制车辆。因此，提出了基于在车辆的前方行驶的其他车辆的行为来以避开障碍物的方式控制车辆的技术(参照日本特开2018-171959号公报和日本特开2017-13678号公报)。

2、日本特开2018-171959号公报所公开的行驶辅助装置基于在本车辆的目标行进路径上行驶的前行车的行为，计算前行车的横向移动量。然后，该行驶辅助装置在横向移动量超过预定阈值的情况下，判定为前行车进行了障碍物回避行动，将前行车的行进路径设定为本车辆的目标行进路径。

3、另外，日本特开2017-13678号公报所公开的驾驶辅助装本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制装置，其中，该车辆控制装置具有：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

4.一种车辆控制方法，其中，该车辆控制方法包括：

5.一种车辆控制用计算机程序，其中，该车辆控制用计算机程序使搭载于所述车辆的处理器执行如下动作：

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制装置，其中，该车辆控制装置具有：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田龙介，青木健一郎，杉浦哲郎，藤木拓也，镰田一史，川岛渉，大久保雅史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：