【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种放射治疗系统。
技术介绍
1、目前，放射治疗依然是应对癌症有效的治疗手段，因此，提高放射治疗的焦皮比，能够有效提高治疗效果且减少对健康组织的误伤，焦皮比的提高有赖于对病灶位置的精准定位和跟踪，但现有的放疗设备一般多用于对静态病灶点放射治疗，对于运动器官上的病灶点，例如肺部的病灶点的位置会随患者的呼吸而不断变化，则难以进行动态跟踪治疗，影响治疗效果，且容易对健康组织造成误伤；此外，虽然已有报道多轴并联机器人在放疗领域的应用(cn110812711a)，但其主要是为实现射线治疗时在不同病灶之间的灵活转化，提升治疗效率，不能实现对运动病灶的实时跟踪治疗；另一方面，现有的对运动器官的放疗设备所需要的体积更小结构更紧凑的放射治疗头现有技术也难以满足。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供的放射治疗系统，用于对患者运动器官的病灶进行跟踪放射治疗，其特征在于，包括：
3、多轴并联机器人，其包括多个伸缩臂；
4、放射治疗机构，用于对病灶的放射治疗，其与所述多轴并联机器人连接，并受所述多轴并联机器人控制可对病灶的位置进行动态匹配；
5、影像引导系统，用于对所述患者的病灶位置进行成像引导，所述多轴并联机器人根据成像引导控制所述放射治疗机构对病灶的位置进行动态匹配；
6、所述放射治疗机构与所述影像引导系统交替工作。
7、较佳地，所述多个
8、所述放射治疗机构包括与所述平台法兰固定连接的壳体以及安装于所述壳体内的旋转架体、射线源装置和射线源摆动机构，所述旋转架体转动时带动所述射线源装置和所述射线源摆动机构同步转动；
9、所述影像引导系统包括多个x光球管和多个探测器，所述不同x光球管发出的射线交叉地入射于对应的所述探测器。
10、较佳地，所述多轴并联机器人包括固定顶板，伸缩臂的固定端铰接于所述固定顶板，所述固定顶板安装于一固定物，所述固定物位于与所述壳体顶部相对的位置处；
11、较佳地，所述壳体安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述旋转架体相对于所述壳体的转动。
12、较佳地，所述第一驱动装置包括第一电机，所述第一电机安装于所述壳体，所述第一电机的输出端安装有主动轮；
13、与所述主动轮相匹配的传动齿圈与所述旋转架体相连接，所述第一电机通过主动轮带动所述传动齿圈的转动，从而实现带动所述旋转架体相对于所述壳体的转动。
14、较佳地，所述旋转架体的外壁与所述壳体的内壁之间设置有轴承以减少两者相对运动时的摩擦力。
15、较佳地，所述射线源摆动机构包括承载支架、溜板和第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述溜板在所述承载支架上摆动。
16、较佳地，所述承载支架安装于所述旋转架体内，其一侧设置有滑轨，与所述滑轨相配合的滑块安装于所述溜板，或者所述溜板上设有与所在滑轨直接配合的滑槽；
17、所述第二驱动装置安装于所述承载支架，其包括第二电机、丝杆和丝杆螺母，所述第二电机的输出端连接所述丝杆，所述丝杆螺母固定安装于所述溜板；
18、所述第二电机通过所述丝杆转动带动所述丝杆螺母移动，进而带动所述溜板通过所述滑块或所述滑槽在所述承载支架上摆动。
19、较佳地，所述溜板包括底板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板垂直安装于所述底板，所述第二侧板通过固定件连接于所述第一侧板并与所述第一侧板平行设置；
20、所述溜板在所述承载支架上摆动时，所述承载支架位于所述第一侧板和所述第二侧板之间；
21、所述滑轨位于所述承载支架的朝向所述第一侧板的侧面，所述滑块安装于所述第一侧板的朝向所述承载支架的侧面或者所述滑槽设于所述第一侧板的朝向所述承载支架的侧面；
22、所述第二驱动装置位于所述承载支架的朝向所述第二侧板的侧面。
23、较佳地，所述射线源装置产生的射线自所述壳体的底部射出，其包括磁控管、加速管、准直器和隔离器；
24、所述加速管、所述准直器安装于所述底板；
25、所述磁控管安装于所述第二侧板的远离所述承载支架的一侧；
26、所述隔离器安装于所述第一侧板的远离所述承载支架的一侧；
27、所述旋转架体的底部具有旋转底盘，所述旋转底盘开设有射线出口。
28、较佳地，所述壳体顶部安装有水电气输送滑环以向所述射线源装置提供所需的物质和/或信号。
29、较佳地，还包括基座和罩体，所述罩体安装于所述基座上；
30、所述基座还安装有治疗床，所述治疗床用于将患者移动至罩体内，且使患者的病灶位于等中心处；
31、较佳地，所述x光球管安装于所述罩体的内壁或安装于所述基座；
32、所述探测器安装于所述基座或安装于所述罩体的内壁；
33、较佳地，伸缩臂的固定端铰接于所述基座。
34、本专利技术通过多轴并联机器人结合集成为一体的放射治疗机构，在影像引导系统的引导下，多轴并联机器人对放射治疗机构的治疗等中心点实时调整以与运动病灶的三维实时位置相匹配，实现了实时精准化的对运动器官病灶的放射治疗，提高焦皮比，进而提高治疗效果，且有效避免了对健康组织的误伤。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种放射治疗系统，用于对患者运动器官的病灶进行跟踪放射治疗，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的放射治疗系统，其特征在于，所述多个伸缩臂包括固定端和自由端，所述自由端铰接于一平台法兰；所述多轴并联机器人通过所述平台法兰驱动所述放射治疗机构以等中心进行陀螺偏摆旋转；
3.如权利要求2所述的放射治疗系统，其特征在于，所述壳体安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述旋转架体相对于所述壳体的转动。
4.如权利要求3所述的放射治疗系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机，所述第一电机安装于所述壳体，所述第一电机的输出端安装有主动轮；
5.如权利要求2所述的放射治疗系统，其特征在于，所述射线源摆动机构包括承载支架、溜板和第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述溜板在所述承载支架上摆动。
6.如权利要求5所述的放射治疗系统，其特征在于：
7.如权利要求6所述的放射治疗系统，其特征在于，所述溜板包括底板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板垂直安装于所述底板，所述第二侧板通过固定件连接于所述第一侧板并与所述
8.如权利要求7所述的放射治疗系统，其特征在于，所述射线源装置产生的射线自所述壳体的底部射出，其包括磁控管、加速管、准直器和隔离器；
9.如权利要求2所述的放射治疗系统，其特征在于，所述壳体顶部安装有水电气输送滑环以向所述射线源装置提供所需的物质和/或信号。
10.如权利要求1所述的放射治疗系统，其特征在于，还包括基座和罩体，所述罩体安装于所述基座上；
...【技术特征摘要】
1.一种放射治疗系统，用于对患者运动器官的病灶进行跟踪放射治疗，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的放射治疗系统，其特征在于，所述多个伸缩臂包括固定端和自由端，所述自由端铰接于一平台法兰；所述多轴并联机器人通过所述平台法兰驱动所述放射治疗机构以等中心进行陀螺偏摆旋转；
3.如权利要求2所述的放射治疗系统，其特征在于，所述壳体安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述旋转架体相对于所述壳体的转动。
4.如权利要求3所述的放射治疗系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机，所述第一电机安装于所述壳体，所述第一电机的输出端安装有主动轮；
5.如权利要求2所述的放射治疗系统，其特征在于，所述射线源摆动机构包括承载支架、溜板和第二驱动装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋世鹏，张千护，朱小浪，
申请(专利权)人：上海翰斯泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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